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标题: 速度闭环P参数疑问 [打印本页]

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 16:34
标题: 速度闭环P参数疑问
我们的直立调的可以，但不实用清华的方案，速度反馈想用清华的，加上I后有效果，前后来回的动，但感觉加上P后效果不大，还是来回晃是怎么回事？？？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 16:35
直立是按照清华方案改的

作者: 在路上520 时间: 2012-7-11 20:41
我们的加上I后不会前后来回摆动怎么回事

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:05

在路上520 发表于 2012-7-11 20:41
我们的加上I后不会前后来回摆动怎么回事

可能是极性搞错了吧，就是判断电机的正反转，然后经过速度闭环的积分作用，得到的值与角度计算的值运算。注意官网的速度积分算法，和当速度与角度运算时的正负号

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:06

怪盗基德发表于 2012-7-11 21:05
可能是极性搞错了吧，就是判断电机的正反转，然后经过速度闭环的积分作用，得到的值与角度计算的值运算。 ...

你们用的是官网五毫秒中断的直立控制吗？帮我看看波形吧。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:40
帮我看看波形吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606

作者: 1039074784 时间: 2013-3-10 15:39
求指教

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