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标题: 大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！ [打印本页]

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:01
标题: 大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！
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传的不好大家见谅，第一个图陀螺仪的比例为3.4，TZ为1直立控制放在主循环程序里.第二个，就是右边那个，陀螺仪的比例为100，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。第三个图为陀螺仪的比例为80，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。我用的陀螺仪是买的集成块，把高通的C2去掉短路。加速度传感器是7260.蓝色的曲线是最后合成的角度CarAngle，黄色的曲线为陀螺仪，红色的是加速度传感器。Tz为1的那个程序能使车子直立。但是陀螺仪有小的毛刺。后面的两个图的程序完全不能直立，但是是完全按照官网的程序写的。我就不明白为什么合成的角度会变化那么大，有时已经超过了加速度传感器的值，如果再往后还会出现蓝色的线超过加速度传感器的上幅值。我快疯了。可以站的程序，加上速度闭环后非常不稳，但那两个理论上正确的，却波形式这样。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:08
顶起来啊

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:13
大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:39
来人啊

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 21:43
来人，坐等来人

作者: leosaac 时间: 2012-7-11 21:53
感觉陀螺仪有点奇怪，这个尖冲的太高了。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-11 23:14
顶

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-11 23:17
零偏值。。。

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-12 00:14
陀螺仪的比例怎么会那么大？

作者: 来电5566 时间: 2012-7-12 01:39

怪盗基德发表于 2012-7-11 21:43
来人，坐等来人

你的陀螺仪很成问题！我以前记得打波形！陀螺仪从来没有这种情况

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-7-12 09:13
陀螺仪打的比例因子确实挺大

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-12 09:36

leosaac 发表于 2012-7-11 21:53
感觉陀螺仪有点奇怪，这个尖冲的太高了。

可能是放大倍数太大了，但是如果和官网上的小于一的话，波形根本没法跟踪啊。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-12 09:50

leosaac 发表于 2012-7-11 21:53
感觉陀螺仪有点奇怪，这个尖冲的太高了。

[attach]29952[/attach]
这个图就是我现在能直立的图，但是抖得厉害，调PD作用不大，陀螺仪的比例系数为3.4，TZ=1.还有我的陀螺仪用示波器看前后摇动很大角度时上升和下降的幅值是不一样的。上升的大概是下降的两倍。晃动很大脚的情况下。这是不是放大倍数过大，或者陀螺仪的零点电压没在供电电压的中点？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-12 09:54

leosaac 发表于 2012-7-11 21:53
感觉陀螺仪有点奇怪，这个尖冲的太高了。

红色的线是加速度传感器，蓝色的线是合成的角度，黄色的线是陀螺仪。

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-12 10:30

来电5566 发表于 2012-7-12 01:39
你的陀螺仪很成问题！我以前记得打波形！陀螺仪从来没有这种情况

我的陀螺仪是买的模块，把高通电容去掉了然后短路

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-12 11:15
来人啊，

作者: Y-Edison 时间: 2012-7-12 11:47
你用的是什么芯片？

作者: 在路上520 时间: 2012-7-12 12:02
从图上看还可以，不过用上位机看可能更好

作者: linping9656 时间: 2012-7-12 12:52
这是用什么看的？陀螺仪怎么那么尖啊？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-7-13 03:32
第一个效果不错，但是有个问题，就是陀螺仪的两个方向的量好像差距有点大，不知道是认为因素还是电路原因，后面两个都存在不同程度的过冲。

作者: B-Boy_Chao 时间: 2012-7-19 16:30
陀螺仪的值用反了大哥！

作者: 无解 时间: 2012-7-26 21:26

作者: gs2012 时间: 2013-7-5 22:40
差不多一样呀

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