智能车制作

标题: 视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日 [打印本页]

作者: 都培源 时间: 2012-7-12 18:35
标题: 视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日
从5月25日开始做电磁直立小车，到如今已经45天了，自己一个人，从方案、硬件、程序、算法，一点一点的开始做，终于到了1.5米这个台阶，发个视频纪念一下吧……

快比赛了，祝各位做智能车的朋友，特别是孤身奋战的朋友们，取得一个好成绩！

http://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NjQzMzMy.html

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDI2NjQzMzMy/v.swf

补充内容 (2012-7-18 05:49):
凌晨封车，天亮出发……
预祝所有智能车的兄弟姐妹们，好运！

作者: 鼎剑玉宇 时间: 2012-7-12 21:37

作者: inception 时间: 2012-7-12 21:40

作者: 十八龙潭 时间: 2012-7-12 22:09

作者: 痞子 时间: 2012-7-12 22:20
切内道走？？？？？？？？这时怎么实现的呢？？？

作者: 鸳痴子 时间: 2012-7-12 22:55
楼主威武

作者: linping9656 时间: 2012-7-12 22:58

痞子发表于 2012-7-12 22:20
切内道走？？？？？？？？这时怎么实现的呢？？？

杆够长就行了

作者: linping9656 时间: 2012-7-12 22:59
兄弟是怎么做到的我们以前都正常，最近突然电机出问题了

作者: linping9656 时间: 2012-7-12 22:59
http://www.znczz.com/thread-103900-1-1.html
帮我看一下

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-12 23:04

作者: fanglichao 时间: 2012-7-12 23:18
保持沉默

作者: 狄艳华 时间: 2012-7-13 01:14
厉害为什么是一个人做的呢？

作者: 颠覆理论 时间: 2012-7-13 01:25
目测有1.7以上

作者: 篮孩子 时间: 2012-7-13 01:50
请问楼主。你的过完怎么做到圆滑的？？？？我们过完一是一下一下的。还有就是过连续的S弯道时，总是容易冲出去，如果加大再P，则对直立影响很大，剧烈过弯会前后振荡

作者: 风雨行路人 时间: 2012-7-13 09:39

颠覆理论发表于 2012-7-13 01:25
目测有1.7以上

我觉得1.8到1.9

作者: 哈醒123456 时间: 2012-7-13 09:57
不错啊顶

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 10:10

篮孩子发表于 2012-7-13 01:50
请问楼主。你的过完怎么做到圆滑的？？？？我们过完一是一下一下的。还有就是过连续的S弯道时，总是容易冲出 ...

以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离，抬高传感器效果很明显。

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 10:15

狄艳华发表于 2012-7-13 01:14
厉害为什么是一个人做的呢？

普通学校，没有那么多电子爱好者只能自己做了，今年还好，我自己做了一辆，去年我是一个人做了两辆，别说是克隆车，因为一辆是XS128，一辆是51单片机做的，山东去年有省赛不限定单片机。

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 10:17

颠覆理论发表于 2012-7-13 01:25
目测有1.7以上

是因为车的速度不太稳定，由速度积分造成的，还没解决，所以在有时候看着比较快。也说明小车还有提速空间吧，昨天又提了一点，平均到1.6多了。

作者: xgyzz 时间: 2012-7-13 10:21

风雨行路人发表于 2012-7-13 09:39
我觉得1.8到1.9

两米左右

作者: Mr_Q 时间: 2012-7-13 10:57
{:soso_e179:}

作者: 马克图布 时间: 2012-7-13 11:16
车子刚开机有时就会点头。。是什么问题。。

作者: xujinpeng120 时间: 2012-7-13 12:28
45天就做到这个程度楼主很牛啊

作者: sophet 时间: 2012-7-13 14:06
http://v.youku.com/v_show/id_XNDI2OTI0Njgw.html

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 15:06

xujinpeng120 发表于 2012-7-13 12:28
45天就做到这个程度楼主很牛啊

无奈啊，前期资金不到位，一直做的很吃力，做这个小车一共花了我500多大洋

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-13 15:17
不错，很强悍

作者: 976772669 时间: 2012-7-13 15:44
厉害

作者: yangmengfei 时间: 2012-7-13 19:31
楼主速度控制用官网的吗？

作者: 张景张景 时间: 2012-7-13 20:27

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 21:31

yangmengfei 发表于 2012-7-13 19:31
楼主速度控制用官网的吗？

在此基础上我加了个D，感觉只用PI会有过冲现象

作者: 都培源 时间: 2012-7-13 21:40

马克图布发表于 2012-7-13 11:16
车子刚开机有时就会点头。。是什么问题。。

车子刚开始点头是由于速度反馈的极性搞反了造成的。因为一开始车速比较慢，很容易就把速度方向判断反了，假设小车有一个向前的很小的速度，但是如果小车错以为速度是向后的，就会有一个猛加速的现象，就是你看到的“点头”。

作者: 莫然 时间: 2012-7-15 00:46
{:soso_e179:}

作者: daishengqun 时间: 2012-7-15 10:38
赛道比乐师的简单

作者: 灰色头像1 时间: 2012-7-15 12:45
厉害!

作者: 篮孩子 时间: 2012-7-15 20:28

都培源发表于 2012-7-13 10:10
以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离 ...

再问楼主，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P，能硬拉回来，这是把速度加大一点点，又拉不回冲出去。再加P，但是这样每提一点速都要加P，P越来越大，对直立影响很大，提速到一定程度时。再加P也拉不回了。。。。。请问怎样能及时的在外切弯道处拉回来？？？？？
还有就是，我们的车子晚上调到一个速度，调好了。第二天来，同样的程序就跑不下来了，第一反应是温漂。但校正了。还是没用。。。每天都是这样

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 20:43

篮孩子发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一是用重力感应来修正，二是用速度积分来补偿。

作者: 篮孩子 时间: 2012-7-15 20:47

都培源发表于 2012-7-15 20:43
前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一 ...

前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 21:00

篮孩子发表于 2012-7-15 20:47
前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪的话，还要注意陀螺仪的零漂问题，零漂解决不了的话，转向陀螺仪就只能帮倒忙了……

作者: 篮孩子 时间: 2012-7-15 21:42

都培源发表于 2012-7-15 21:00
方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪 ...

我们40的前瞻过S的相切处，P加的很大了还是拉不回来。楼主觉得这怎么解决呢？？？？
你是说用上次的之差除以之和的值减去这次的差除以和，得到的这个差乘以D作为转向的角速度是吧？

作者: 淋湿的鸡毛 时间: 2012-7-15 21:56

篮孩子发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

我们也是这个问题，楼主能指点一二吗，我们的硬件做的不好

作者: 精忠报国 时间: 2012-7-18 10:08

作者: 王海青 时间: 2012-11-18 10:36
大神，给小弟个站立的程序，邮箱：1079764612@qq.com

作者: zyj 时间: 2013-3-6 16:12

都培源发表于 2012-7-13 10:10
以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离 ...

转向的PD吗

作者: 都培源 时间: 2013-3-22 20:49

zyj 发表于 2013-3-6 16:12
转向的PD吗

是转向的PD

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