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标题: 发现这样小车会更好一些 [打印本页]

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 13:50
标题: 发现这样小车会更好一些
本帖最后由都培源于 2012-7-14 14:03 编辑

以前一直纠结于速度积分上下限的问题，昨晚想到这样使用一种动态上下限比较好……

#define SPEED_INTEGRAL_MAX (g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX )
#define SPEED_INTEGRAL_MIN (g_fAngleControlOut - MOTOR_OUT_MAX )

if(g_fSpeedControlIntegral > SPEED_INTEGRAL_MAX)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_INTEGRAL_MAX;
if(g_fSpeedControlIntegral < SPEED_INTEGRAL_MIN)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_INTEGRAL_MIN;

简单说就是速度积分范围在角度控制量附近上下浮动。

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 13:52
本帖最后由都培源于 2012-7-14 13:57 编辑

不好意思，刚才写错了个地方，已经修正了……

另外我的控制量的正负可能和你们的不一样，思想可以借鉴，代码就不用借鉴了

作者: ly_ab 时间: 2012-7-14 18:11
好吧。。楼主说说效果怎么样啊？？

作者: leosaac 时间: 2012-7-14 19:18
速度积分不就是位移么.......为啥要上下限呢？

作者: 落雪 时间: 2012-7-14 20:09
我们的小车为什么一直在弯道加速什么原因。。。求大神啊

作者: 1272563348 时间: 2012-7-14 21:10
我们的在直道加速，猛冲，，，求解决！！！

作者: 十八龙潭 时间: 2012-7-14 22:09
赞楼主，能分享自己的想法，支持你。

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 22:47

ly_ab 发表于 2012-7-14 18:11
好吧。。楼主说说效果怎么样啊？？

效果就是速度平滑了很多

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 22:49

leosaac 发表于 2012-7-14 19:18
速度积分不就是位移么.......为啥要上下限呢？

速度的积分量可以改变车的角度，抵消陀螺仪零漂造成的小车的倾角

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 22:58

落雪发表于 2012-7-14 20:09
我们的小车为什么一直在弯道加速什么原因。。。求大神啊

只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80%，
假设此时方向控制量是40%，
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40，
由于120%已经超过100%了，所以电机只能按照100%来处理，
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%，
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%，
然而70%小于（倾角+速度）控制量的80%，
也就是说电机的平均速度变慢了，
这样车就会前倾，小车就会在弯道加速……

作者: junwugui 时间: 2012-7-14 23:00
我们弯道加速,闭环有时都减不下来那么快,不知什么原因丫???

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 23:08

1272563348 发表于 2012-7-14 21:10
我们的在直道加速，猛冲，，，求解决！！！

情况很多种，有左转后直道加速、右转后直道加速，和所有直道都加速。以前遇到这种情况是因为陀螺仪偏了，弯道的时候减速，速度积分量在增长，到直道的时候就加速了……

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 23:10

junwugui 发表于 2012-7-14 23:00
我们弯道加速,闭环有时都减不下来那么快,不知什么原因丫???

作者: junwugui 时间: 2012-7-15 08:27

都培源发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

噢,很有道理耶!之前在论坛查了下,一般都说是陀螺仪不水平造成的,但我检测陀螺仪的信号,发现没有问题,看了你的分析,感觉很有道理.真是谢谢了!!

作者: 1272563348 时间: 2012-7-15 10:02

都培源发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

这个怎么解决的啊？？

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 13:17

1272563348 发表于 2012-7-15 10:02
这个怎么解决的啊？？

只能是增加电机的动力，或者提高车的重心来减轻电机的负担。感觉的跑的很快的车重心都不低

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:30
谢谢楼主，我也在调积分上下限，我们的车是前后控制不一致，之前是车子加了积分后，向前走一段，积分作用是车子反向，可是车子向后直接就倒了，后来调小了积分上下限，得到了改善，但是加了P后，车子点头，没有不限制时效果好，楼主能解释下积分上下限的影响吗，主要影响什么

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:31

都培源发表于 2012-7-14 23:08
情况很多种，有左转后直道加速、右转后直道加速，和所有直道都加速。以前遇到这种情况是因为陀螺仪偏了， ...

我们弯道减速，减的厉害，甚至会倒退

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:33

都培源发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

我们的减速，楼主，会是什么原因

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 13:34

在路上520 发表于 2012-7-15 13:30
谢谢楼主，我也在调积分上下限，我们的车是前后控制不一致，之前是车子加了积分后，向前走一段，积分作用是 ...

能力有限，一些问题也是解释不清楚，只有在调试过程中慢慢积累。

PID三个调整量，P是对当前进行调整，D是对未来进行调整，I是对过去进行调整

作者: 都培源 时间: 2012-7-15 13:40

在路上520 发表于 2012-7-15 13:31
我们弯道减速，减的厉害，甚至会倒退

跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就是，加速的会比减速的明显，
这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，速度就减下来了。

或者解决办法就是，弯道时让加速的轮子慢一些，或者让减速的轮子更慢一些。

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:42

都培源发表于 2012-7-15 13:34
能力有限，一些问题也是解释不清楚，只有在调试过程中慢慢积累。

PID三个调整量，P是对当前进行调整， ...

好吧，还是谢谢楼主

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:43

都培源发表于 2012-7-15 13:40
跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就 ...

嗯，楼主分析不错，嗯，我试试

作者: 在路上520 时间: 2012-7-15 13:48
楼主，加扣扣18994078

作者: 吴庆强 时间: 2012-7-15 20:35
有想法

作者: spishyshfut 时间: 2012-7-18 23:54

都培源发表于 2012-7-14 13:52
不好意思，刚才写错了个地方，已经修正了……

另外我的控制量的正负可能和你们的不一样，思想可以借鉴， ...

请问楼主，若g_fAngleControlOut>0, g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX> MOTOR_OUT_MAX,这样限幅还有意义么？

作者: 都培源 时间: 2012-7-21 17:28

spishyshfut 发表于 2012-7-18 23:54
请问楼主，若g_fAngleControlOut>0, g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX> MOTOR_OUT_MAX,这样限幅还有意 ...

电机的控制输出量=g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut

作者: 宇宙 时间: 2012-7-22 11:53
主观臆断吧

作者: 电磁导航 时间: 2012-7-22 12:09
狂顶

作者: 漫无止尽的八月 时间: 2013-2-20 18:58
顶你

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