智能车制作

标题: 视频中得到的疑惑 [打印本页]

作者: GTR1113 时间: 2012-7-23 23:22
标题: 视频中得到的疑惑
http://v.youku.com/v_show/id_XNDI3ODMwNDI0.html
在这个视频里面，开始的时候车子被调试人员用手扶住，此时车子没有动，也就是速度相当于0，如果速度控制用的PID，那么在此时，偏差（设定值减去反馈值）会比较大，理论上当调试人员放开手的时候车子应该会在积分的作用下有个很高的速度，可是从视频上看没有这个情况，这是为什么，怎么处理才能达到视频的效果？？？

作者: lixianghua0428 时间: 2012-7-24 09:32
LZ怎么就知道设定值减去反馈值会比较大呢？

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-24 10:12
因为车在积分，偏差一点一点积分，所以速度才会逐渐提高

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-7-24 14:00
我个人认为，他是做了特殊处理。。。

作者: ryderkun 时间: 2012-7-24 14:35
初始化给个速度就可以了呀。。

作者: 夏罗 时间: 2012-7-24 15:05
没有给积分参数

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-8-1 19:18
如果他是按你想的用PID做的的话，那我就只能告诉你PID还有个，增量式。就怕你想错了。增量式可没有sum

作者: perfect_co 时间: 2012-8-1 20:30

狼群——先锋发表于 2012-8-1 19:18
如果他是按你想的用PID做的的话，那我就只能告诉你PID还有个，增量式。就怕你想错了。增量式可没有sum

只要是有I项，就会有累加，楼主的问题可以解释为：I项被限幅了。

作者: whut_RY 时间: 2012-8-1 21:04
怎么感觉这个车还变速了。。。太厉害了不知道是哪个队？

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-8-4 20:23

perfect_co 发表于 2012-8-1 20:30
只要是有I项，就会有累加，楼主的问题可以解释为：I项被限幅了。

如果是限幅的话，大了，还会冲，小了，没作用。

作者: guichuqing 时间: 2012-8-4 21:06
限制了PWM的最大值，然后P值比较大，可以调回来，超调只是很短的一瞬间。

作者: GTR1113 时间: 2012-8-5 19:02

guichuqing 发表于 2012-8-4 21:06
限制了PWM的最大值，然后P值比较大，可以调回来，超调只是很短的一瞬间。

不懂，求详细解释

作者: whut_RY 时间: 2012-8-22 01:25
我在调试的过程中如果将最低速有个限制的话，就会发生和视频里同样的现象，测速低于那个值闭环中的速度不低于最低值就行了。

作者: 即将来临 时间: 2013-1-5 13:54

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)