智能车制作

标题: 子璇v2.0，第二次开源！ [打印本页]

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作者: 都培源    时间: 2012-8-19 16:10
标题: 子璇v2.0，第二次开源！


感谢各位的支持，子璇要去南京参加全国总决赛了……
子璇的表现真让我感到欣慰，在此愿与大家共同分享。

废话不多说，先上视频：
1、定点拍摄的视频，速度1.8米左右：

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQwODkzNzI4/v.swf

2、追踪拍摄的视频，速度同上：

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQwODk0MzE2/v.swf


子璇的外观侧视图：

[attach]31525[/attach]

外观正视图：

[attach]31522[/attach]

车载LED显示：

[attach]31526[/attach]

拨码、按键、和滑阻：
拨码开关用于更换方案（基本没有使用）；
按键设定参数（暂时未使用，留给后人开发吧）；
左侧蓝白滑阻用于调节重力感应的零点偏移，调节范围±40；
中间箭头滑阻用于陀螺仪零点偏移的温漂补偿，调节范围±200；
右侧箭头滑阻用于设定速度，范围0—50，36为1.5m/s，42为1.8m/s；
下面两个精密滑阻用于调节电磁线检测LC谐振放大电路的增益。
再往下是4位拨码，和右侧的4个贴片小按键。

[attach]31524[/attach]

电路原理图和PCB文件：

[attach]31529[/attach]

[attach]31530[/attach]

PCB预览：

[attach]31527[/attach]
最后源程序：
[attach]31531[/attach]

调试用的手持上位机，已经开源过一次了，这里不再上传，查看老帖：
南山子璇队，开源！
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=104721&fromuid=42907
对比早期的子璇：
视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=103886&fromuid=42907






补充内容 (2012-8-26 21:09):
全国总决赛已经结束了，虽然子璇的最终成绩仅仅只是国二，但是我对他的表现已经很满意了。预赛排名20，决赛排名23，他确实已经尽力了，再预赛下半场创下了1.91m/s的最高速度，已经出乎我的预料[/

补充内容 (2012-8-26 21:12):
子璇，你的使命已经完成，也许你以后永远都不会再踏上赛道，我会把你放在橱窗里做最后的长眠•••••

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作者: jack_channel    时间: 2012-8-19 16:20
多谢分享

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作者: bingcha_cool    时间: 2012-8-19 16:21
顶一个，到时南京见

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作者: 都培源    时间: 2012-8-19 16:23

bingcha_cool 发表于 2012-8-19 16:21
顶一个，到时南京见

兄弟哪个学校的？

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作者: 冰封者    时间: 2012-8-19 17:50
顶个

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作者: 风雨行路人    时间: 2012-8-19 17:50
南京见  电磁  南昌大学

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作者: 风雨行路人    时间: 2012-8-19 17:51
对了   我看了下视频  感觉你的速度有接近1.9了

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作者: 风雨行路人    时间: 2012-8-19 17:51
加QQ489372611  聊聊怎样？

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作者: 都培源    时间: 2012-8-19 18:13

风雨行路人 发表于 2012-8-19 17:51
对了   我看了下视频  感觉你的速度有接近1.9了

平均是1.81米每秒，个别路段可能会有1.9也说不定。

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作者: 雉堞梦    时间: 2012-8-19 18:13

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作者: 有-木-友    时间: 2012-8-19 18:50
UP!!!

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作者: silence1221    时间: 2012-8-19 18:59
你的车电机跑起来热不热

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作者: silence1221    时间: 2012-8-19 19:10

风雨行路人 发表于 2012-8-19 17:51
对了   我看了下视频  感觉你的速度有接近1.9了

你们的电机热不热

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作者: znfc2    时间: 2012-8-19 19:11
应该是一等奖

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作者: Goolloo    时间: 2012-8-19 19:17
电路很简洁！

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作者: lrbdh    时间: 2012-8-19 19:17
厉害啊，顶一个！

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作者: 再见蔚蓝海岸    时间: 2012-8-19 19:39
嘿嘿，牛人

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作者: 1174544639    时间: 2012-8-19 19:49
新手学习了

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作者: VLEA    时间: 2012-8-19 20:05
怎么看都不是1.8的样子

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作者: 凌心    时间: 2012-8-19 21:10
鼓励技术的分享。

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作者: zhu_xuekui    时间: 2012-8-19 21:30
佩服。。。。

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作者: cyxian    时间: 2012-8-19 22:26
支持开源，顶！！！

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作者: whut_RY    时间: 2012-8-19 23:01
感谢楼主，佩服你！

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作者: chenkun    时间: 2012-8-19 23:24
加油。

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作者: leavesbiao    时间: 2012-8-20 15:49
顶一个

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作者: 都培源    时间: 2012-8-20 21:55

silence1221 发表于 2012-8-19 18:59
你的车电机跑起来热不热

以前热，上了润滑油之后就不热了！

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作者: silence1221    时间: 2012-8-21 11:47

都培源 发表于 2012-8-20 21:55
以前热，上了润滑油之后就不热了！

我调了两辆车，方案不大一样。一辆是省赛时的，速度稳定1.6-1.8，跑起来也稳定，电机不热。另一辆是最近装的，行走的前倾角度很大（20°+前倾角），速度比那个快，50多米赛道最快能跑25-26秒但是电机热的不行，速度不稳定，胶水都能烫化。现在这辆快车出问题了，严重电机问题，同样的程序拐弯没有以前那个速度了。越调越不行，直接趴窝。哎。调了那么久白调了。。。换旧车。。。

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作者: ccw163165    时间: 2012-8-21 22:55

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作者: 广陵F3    时间: 2012-8-22 22:42
支持，强烈支持

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作者: icitydesk    时间: 2012-8-23 16:24
支持开源，不过新手也要有自己的思路不然容易被其他人的思路限死

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作者: 774960834    时间: 2012-8-24 17:28
必须得顶

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作者: 774960834    时间: 2012-8-24 17:29

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作者: 774960834    时间: 2012-8-24 17:32

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作者: smartji    时间: 2012-8-24 21:52
兄弟qq多少，交流一下
542338384

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作者: 我我我少女    时间: 2012-8-26 13:52
请问你的测速是用编码器吗?感觉好小啊，这样的编码器哪有卖啊

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作者: 风雨行路人    时间: 2012-8-27 08:50

silence1221 发表于 2012-8-19 19:10
你们的电机热不热

电机热  是出在你们车子有加减速的过程中  你调好速度块   尽量匀速  就不会那么热

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作者: cumtxhcsmartcar    时间: 2012-8-27 11:35
感谢分享！

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作者: 都培源    时间: 2012-8-29 15:02

icitydesk 发表于 2012-8-23 16:24
支持开源，不过新手也要有自己的思路不然容易被其他人的思路限死

实话，不过我还是认为子璇v2.0是一个不错的PCB模板，我能想到的，基本都做上了。唯一的遗憾是DSC自带的温度传感器，芯片本身发热，测到的温度不是环境温度。陀螺仪旁边应该放个温度传感器（LM35比较合适），这样就可以有温度补偿了。

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作者: 我我我少女    时间: 2012-8-30 13:14

都培源 发表于 2012-8-29 15:02
实话，不过我还是认为子璇v2.0是一个不错的PCB模板，我能想到的，基本都做上了。唯一的遗憾是DSC自带的温 ...

请问你的测速是用编码器吗?感觉好小啊，这样的编码器哪有卖啊

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作者: 都培源    时间: 2012-8-30 22:36
实验室里统一买的，100线编码器，具体我也不清楚，应该就是淘宝上的某个智能车配件专卖店。

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作者: a120247505    时间: 2012-8-31 11:12
谢谢分享~~~

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作者: 我我我少女    时间: 2012-8-31 13:05

都培源 发表于 2012-8-30 22:36
实验室里统一买的，100线编码器，具体我也不清楚，应该就是淘宝上的某个智能车配件专卖店。

谢谢了

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作者: 独恋一块铁    时间: 2012-8-31 23:41
楼主,我就不想看程序了.有空你能讲解一下你的方案与官网的特别之处与需要注意的地方吗?

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作者: lyy23520    时间: 2012-9-1 02:00
楼主啊，我想问问用xs128可以实现直立车寻迹不？我们省赛的题目很是蛋疼啊，只有一个星期的时间，做几乎和飞思卡尔电磁组一样的智能车啊.....实在悲剧啊....求高手指导啊......

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作者: 都培源    时间: 2012-9-1 23:50

lyy23520 发表于 2012-9-1 02:00
楼主啊，我想问问用xs128可以实现直立车寻迹不？我们省赛的题目很是蛋疼啊，只有一个星期的时间，做几乎和飞 ...

xs128是完全可以的，很多学校的都是拿这个芯片做的。

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作者: 尘心远    时间: 2012-9-2 00:07
感谢楼主的分享 啊 啊

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作者: 都培源    时间: 2012-9-2 00:07

独恋一块铁 发表于 2012-8-31 23:41
楼主,我就不想看程序了.有空你能讲解一下你的方案与官网的特别之处与需要注意的地方吗?

主要的改动就是，方向控制增加了D 微分，速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理。

再有就是方向的计算，修正了一个小错误：零点偏移减了两次，重复了。
增加了一些调试手段，LCD，拨码，滑阻等。

再强调一点，硬件很重要！

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作者: 独恋一块铁    时间: 2012-9-4 14:33

都培源 发表于 2012-9-2 00:07
主要的改动就是，方向控制增加了D 微分，速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处 ...

"速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理"
怎么理解?为什么这么做?

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作者: 都培源    时间: 2012-9-4 22:21

独恋一块铁 发表于 2012-9-4 14:33
"速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理"
怎么理解?为什么这么做?

因为硬件制作的原因，没有有效的判断速度正负的方法，所以经常会误判，所以干脆就屏蔽了这块。对于奔跑的小车是没有影响的。

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作者: xiaohunnanzi    时间: 2012-9-5 16:09
两个PCB打不开。。。

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作者: llyygg    时间: 2012-9-5 17:43
文件存在压缩错误，打不开，请楼主重压缩，上传

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作者: 都培源    时间: 2012-9-5 21:19

llyygg 发表于 2012-9-5 17:43
文件存在压缩错误，打不开，请楼主重压缩，上传

pcb原理图文件，还是程序文件？
pcb文件因为太大，分成了两个分卷，是不是没有下载完全？

我下载看了，没发现问题……

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作者: llyygg    时间: 2012-9-6 09:05
我多次下载，第一个文件压缩软件（rar3.8）讲存在压缩末端错误。

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作者: 都培源    时间: 2012-9-6 12:11

llyygg 发表于 2012-9-6 09:05
我多次下载，第一个文件压缩软件（rar3.8）讲存在压缩末端错误。

因为文件比较大，文件分成了两个卷，要下载完两个分卷后才能解压。

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作者: llyygg    时间: 2012-9-6 13:29
我就是这样做的，把两个文件放在同一个文件夹里面解压，然后不能解压，就出现第一个文件末端，压缩错误

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作者: llyygg    时间: 2012-9-6 13:33
d:\tu1.jpg

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作者: llyygg    时间: 2012-9-6 13:34
我截了图，看看

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作者: 都培源    时间: 2012-9-6 13:55

llyygg 发表于 2012-9-6 13:34
我截了图，看看

需要两个文件同时解压，rar可能不行，就用好压试一试

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作者: 前行者cross    时间: 2012-9-6 22:06
前辈！

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作者: liucheng_34    时间: 2012-9-8 12:31
楼主真乃神人也！

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作者: fengzhishang18    时间: 2012-9-9 13:19
强悍

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作者: sky源鸣    时间: 2012-10-17 13:29
顶一个！！！！

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作者: pjc    时间: 2012-11-1 00:27
为什么解压不了？
求解释啊……

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作者: 海绵宝宝    时间: 2012-11-17 20:37
看了楼主的报告，真心认真，学习了，第八届的我参加光电平衡，现在车子还没有立起来，请教了

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作者: 墨路相逢    时间: 2012-11-18 12:48

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作者: xinxiang    时间: 2012-12-1 14:52
楼主同是电磁的，不过第八届的正常行驶的，不知道有没有什么特别注意的

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作者: 槐花雨    时间: 2013-3-2 12:26
{:soso_e179:}

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作者: 蛊惑小夜    时间: 2013-3-2 22:53
顶一个

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作者: 故乡梦    时间: 2013-3-8 23:18
谢谢分享哈

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作者: dlyt03    时间: 2013-3-9 00:35
谢了，学习下

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作者: lf1286    时间: 2013-3-25 15:44
多谢分享。

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作者: jjbyxxx    时间: 2013-4-10 17:32
特别感谢

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-4-15 18:27
楼主，我想问下：在弯道你的车子有没有减速呢？如果没有，那是为什么呢？

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作者: 都培源    时间: 2013-4-19 15:10

xiongcaifei 发表于 2013-4-15 18:27
楼主，我想问下：在弯道你的车子有没有减速呢？如果没有，那是为什么呢？

我的在弯道处没有减速，看视频就看得出来。减速也是可以的，但是要在控制算法上下很大的功夫，否则有点划不来。

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-4-20 21:49

都培源 发表于 2013-4-19 15:10
我的在弯道处没有减速，看视频就看得出来。减速也是可以的，但是要在控制算法上下很大的功夫，否则有点划 ...

楼主，再问下：你们是怎么控制转向的呢？是判断赛道类型（S弯。弯道、、）来改变方向控制参数PD。还是依据斜率、曲率等来控制方向参数呢？

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作者: wzqzyn    时间: 2013-5-15 17:52
多谢~

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作者: 1174544639    时间: 2013-5-15 18:47

都培源 发表于 2012-8-29 15:02
实话，不过我还是认为子璇v2.0是一个不错的PCB模板，我能想到的，基本都做上了。唯一的遗憾是DSC自带的温 ...

楼主测过陀螺仪温漂吗？它和温度是个什么关系？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-5-21 14:21

bingcha_cool 发表于 2012-8-19 16:21
顶一个，到时南京见

问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量变化有点波动。不知你们遇到这个问题吗？？这个问题是什么原因造成的呢？？你们是怎么解决的呢？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-5-21 14:22

都培源 发表于 2012-8-19 16:23
兄弟哪个学校的？

问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量变化有点波动。不知你们遇到这个问题吗？？这个问题是什么原因造成的呢？？你们是怎么解决的呢？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-5-21 14:22

风雨行路人 发表于 2012-8-19 17:51
对了   我看了下视频  感觉你的速度有接近1.9了

问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量变化有点波动。不知你们遇到这个问题吗？？这个问题是什么原因造成的呢？？你们是怎么解决的呢？

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-5-21 14:23

silence1221 发表于 2012-8-21 11:47
我调了两辆车，方案不大一样。一辆是省赛时的，速度稳定1.6-1.8，跑起来也稳定，电机不热。另一辆是最近装 ...

问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量变化有点波动。不知你们遇到这个问题吗？？这个问题是什么原因造成的呢？？你们是怎么解决的呢？

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作者: 都培源    时间: 2013-6-2 02:19

xiongcaifei 发表于 2013-5-21 14:22
问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量 ...

没遇到过这个问题，弯道注意两点吧，一是陀螺仪要绝对水平。
二是两个轮子编码器每一圈的脉冲数要相同，否则小车在弯道上，会误以为加速活减速。

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作者: 都培源    时间: 2013-6-2 02:24

1174544639 发表于 2013-5-15 18:47
楼主测过陀螺仪温漂吗？它和温度是个什么关系？

温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻来补偿温漂。
我已经想到了一种软件自动补偿的办法，原理就是，把温漂当做一个超低频信号，给过滤掉。
想法早就有了，程序一直没写，你试试吧。

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作者: 1174544639    时间: 2013-6-2 22:00

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

嗯，不错的建议，多谢前辈了。

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-6-3 19:04

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什么好办法吗？我速度也是一点一点加上去的，直到设定速度。

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作者: 割麦子    时间: 2013-6-5 09:04

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

可以初始设置速度不是0

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作者: 都培源    时间: 2013-6-8 14:50

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-6-8 14:53

都培源 发表于 2013-6-8 14:50
官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

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作者: 都培源    时间: 2013-6-8 15:03

为丞而琳 发表于 2013-6-8 14:53
这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

那就仔细调节小车速度控制的P、D参数吧。

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-6-22 13:54

都培源 发表于 2013-4-19 15:10
我的在弯道处没有减速，看视频就看得出来。减速也是可以的，但是要在控制算法上下很大的功夫，否则有点划 ...

问下：直立车会在直道加速啊，你们会不会呢？？还有你们小车实际的速度有没有达到你们设定的速度呢？？？我们的达不到啊

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