智能车制作

标题: 陀螺仪和加速度波形融合 [打印本页]

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-8-30 18:10
标题: 陀螺仪和加速度波形融合
[attach]31785[/attach]红线是加速度绿线陀螺仪，黄线融合后的，不知道为什么融合后的曲线总是有个反冲

作者: turf456 时间: 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-8-30 18:45

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

我用的互补滤波angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);也是对陀螺仪进行积分，不知道这个问题应该怎么解决

作者: znfc2 时间: 2012-8-30 19:05

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

凤姐真厉害

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-8-30 19:09

znfc2 发表于 2012-8-30 19:05
凤姐真厉害

怎么解决反冲呢

作者: turf456 时间: 2012-8-31 07:17

yangjinghua1991 发表于 2012-8-30 18:45
我用的互补滤波angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);也是对陀螺仪进行积分，不知道这个 ...

个人建议别用这个公式，研究研究官方方案或者用卡尔曼

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-8-31 09:51

turf456 发表于 2012-8-31 07:17
个人建议别用这个公式，研究研究官方方案或者用卡尔曼

[attach]31791[/attach]你看看这个波形怎样，发送的数据有点问题就看看波形，陀螺仪波动的很，我准备试试官方的

作者: turf456 时间: 2012-8-31 12:03

yangjinghua1991 发表于 2012-8-31 09:51
你看看这个波形怎样，发送的数据有点问题就看看波形，陀螺仪波动的很，我准备试试官方的

陀螺仪的曲线也太离谱了吧

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-8-31 12:19

turf456 发表于 2012-8-31 12:03
陀螺仪的曲线也太离谱了吧

对啊就是这个问题我也不明白

作者: 静静的等待 时间: 2012-8-31 12:56

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

凤姐好优秀!威武

作者: 云端暮雪 时间: 2012-8-31 16:28
陀螺仪模块最好就用官方方案中的电路，千万别用芯片参考设计里面的电路。

作者: 龙少3 时间: 2012-11-23 20:12

作者: 离。。。。 时间: 2012-12-6 20:06
陀螺仪波形真的好威武

作者: …… 时间: 2012-12-26 21:27

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

万能的凤姐

,问下:如果我匀速摆动小车,也就是小车的角速度是大致一样的,那么电压的输出,按说应接近矩形波,但我用示波器显示是弧形的,为什么呢,是我的想错了吗

作者: turf456 时间: 2012-12-26 21:35

…… 发表于 2012-12-26 21:27
万能的凤姐,问下:如果我匀速摆动小车,也就是小车的角速度是大致一样的,那么电压的输出,按说 ...

圆不圆说明不了问题，拿最终效果说话就行。

作者: …… 时间: 2012-12-27 10:34

turf456 发表于 2012-12-26 21:35
圆不圆说明不了问题，拿最终效果说话就行。

凑合着能站起来了,但这个现象想不通

作者: 离。。。。 时间: 2013-1-21 12:26
求助楼主用的哪个程序，能借鉴下吗，我用龙球的木有反映啊

作者: wangsheng 时间: 2013-2-24 13:30
大家都说官方的方案，到底官方的方案在哪呢，

作者: 袭月唐少 时间: 2013-4-15 21:27

图像怎么做出来的用的什么求教呀

作者: qylqh2012 时间: 2014-3-26 20:06
红色是加速度，黄色是陀螺仪，蓝色是卡尔曼滤波后的波形，为什么我的波形是这样的，自立的话，能够前后摆，基本不抖，有点自立的感觉，但是会慢慢前后运动的振幅变大，小车的速度只进行了 PD控制，没有进行闭环速度控制。求大神给点建议。

作者: qylqh2012 时间: 2014-3-26 20:09

turf456 发表于 2012-8-31 12:03
陀螺仪的曲线也太离谱了吧

风姐帮我看看我的波形，有什么问题吧，，嘿嘿， [attach]57504[/attach]，红色是加速度，黄色是陀螺仪，蓝色是卡尔曼滤波之后的。为什么我的波不能像楼主那样的？大概有点自立的感觉。就是慢慢前后运动的幅度会变大，对于速度只进行了PD控制，没有进行闭环速度控制

作者: turf456 时间: 2014-3-27 00:25

qylqh2012 发表于 2014-3-26 20:09
风姐帮我看看我的波形，有什么问题吧，，嘿嘿，，红色是加速度，黄色是陀螺仪，蓝色是卡尔曼滤波之后的 ...

顺着小车前后平移的方向，快速晃晃。看看滤波之后还稳定吗？
我没怎么接触直立车。知道的并不是很多。。

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-5 21:28
陀螺仪有点怪

作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-4-14 21:39

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

大神，我的积分时间设为3，然后怎么调陀螺仪参数都没用了，调不到清华那种结果，积分跟不上，反应迟钝

作者: turf456 时间: 2014-4-18 14:44

春暖花开谎的我发表于 2014-4-14 21:39
大神，我的积分时间设为3，然后怎么调陀螺仪参数都没用了，调不到清华那种结果，积分跟不上，反应迟钝

一年半之前的帖子啊，都挖出来了。。
毕业很久了，实在记不得了。抱歉。

作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-4-18 15:19

turf456 发表于 2014-4-18 14:44
一年半之前的帖子啊，都挖出来了。。
毕业很久了，实在记不得了。抱歉。

谢谢大神回复，找到问题了，我的陀螺仪是坏的。

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