智能车制作

标题: k60正交编码 [打印本页]

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作者: tujunjie    时间: 2012-9-18 22:43
标题: k60正交编码
搞了三天了，还没有搞出来，有没有大神做过呢？求交流550734872，谢谢

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作者: quzhanguang    时间: 2012-9-19 10:53

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//  FTM1 编码器1  引脚 PTA 8-9
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void FTM1_QUAD_Int(void)  
{
  
  PORTA_PCR8     =  PORT_PCR_MUX(6);                                            // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能  
  PORTA_PCR9     =  PORT_PCR_MUX(6);                                            // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能  
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;      //开弱上拉
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;      //开弱上拉
  SIM_SCGC6     |=  SIM_SCGC6_FTM1_MASK;                                        // 使能FTM2时钟  
  FTM1_MODE     |=  FTM_MODE_WPDIS_MASK;                                        // 写保护禁止  
  FTM1_QDCTRL   |=  FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;                                   // AB相同时确定方向和计数值  
  FTM1_CNTIN     =  0;                                                          // FTM0计数器初始值为0  
  FTM1_MOD       =  65535;                                                      // 结束值  
  FTM1_QDCTRL   |=  FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;                                     // 启用FTM2正交解码模式  
  FTM1_MODE     |=  FTM_MODE_FTMEN_MASK;                                        // FTM2EN=1   
  FTM1_CNT       =  0;  
}  

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//  FTM2 编码器2  引脚 PTA 10-11
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void FTM2_QUAD_Int(void)  
{  
  PORTA_PCR10    =  PORT_PCR_MUX(6);                                            // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能  
  PORTA_PCR11    =  PORT_PCR_MUX(6);                                            // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能  
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 10) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;     //开弱上拉
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 11) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;     //开弱上拉
  SIM_SCGC3     |=  SIM_SCGC3_FTM2_MASK;                                        // 使能FTM2时钟  
  FTM2_MODE     |=  FTM_MODE_WPDIS_MASK;                                        // 写保护禁止  
  FTM2_QDCTRL   |=  FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;                                   // AB相同时确定方向和计数值  
  FTM2_CNTIN     =  0;                                                          // FTM0计数器初始值为0  
  FTM2_MOD       =  65535;                                                      // 结束值  
  FTM2_QDCTRL   |=  FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;                                     // 启用FTM2正交解码模式  
  FTM2_MODE     |=  FTM_MODE_FTMEN_MASK;                                        // FTM2EN=1   
  FTM2_CNT       =  0;  
}  

读取FTM1_CNT  和FTM2_CNT为脉冲数   
读取TOFDIR、QUADIR可以知道转向。
  

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作者: tujunjie    时间: 2012-9-19 10:56

quzhanguang 发表于 2012-9-19 10:53
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//  FTM1 编码 ...

哥们，我也是用的这个程序，能不能加个qq交流一下

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作者: 猫虎的    时间: 2013-3-21 13:19
二楼的，你好厉害！

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作者: zanran8    时间: 2013-3-31 17:06

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作者: 希特勒    时间: 2013-4-13 15:43
厉害啊！！！

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-18 19:41

quzhanguang 发表于 2012-9-19 10:53
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//  FTM1 编码 ...

大神，方向不知如何判断啊，求解。。。

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-18 22:51

顾小东 发表于 2014-2-18 19:41
大神，方向不知如何判断啊，求解。。。

[attach]55947[/attach]

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-18 22:51

tujunjie 发表于 2012-9-19 10:56
哥们，我也是用的这个程序，能不能加个qq交流一下

不能，嘿嘿嘿~

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作者: 柯比    时间: 2014-2-20 17:38

quzhanguang 发表于 2012-9-19 10:53
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//  FTM1 编码 ...

  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 10) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;     //开弱上拉
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 11) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;     //开弱上拉
这两句有什么作用，不要可以不？

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-21 12:39

quzhanguang 发表于 2014-2-18 22:51

大神，，，我已经搞了四天了，没搞出来，，数据手册看了好几遍了但是结果不是很对啊。现在编码器A,B相接入。模式为方向计速模式，cntint=0，mod=65535，cnt=0  现在每隔一段时间去读cnt的值，并清零。这样cnt的值不与速度成比例。我看过技术手册，应该前后二个cnt的差值代表方向，但是不对啊       那二位的值我也看过不是很对啊

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-21 12:41

顾小东 发表于 2014-2-21 12:39
大神，，，我已经搞了四天了，没搞出来，，数据手册看了好几遍了但是结果不是很对啊。现在编码器A,B相接入 ...

然后呢

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-21 12:42

quzhanguang 发表于 2014-2-18 22:51

而且QUITDIR只是判断B相的电位，，TOFDIR是判断向上溢出还是向下溢出

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-21 12:44

顾小东 发表于 2014-2-21 12:42
而且QUITDIR只是判断B相的电位，，TOFDIR是判断向上溢出还是向下溢出

喔

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-21 12:44

quzhanguang 发表于 2014-2-21 12:41
然后呢

大神能详细的给我讲讲吗？

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-21 12:45

顾小东 发表于 2014-2-21 12:44
大神能详细的给我讲讲吗？

不能

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-21 12:47
:'(

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作者: 顾小东    时间: 2014-2-21 12:47

quzhanguang 发表于 2014-2-21 12:45
不能

一定要这样吗？

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作者: quzhanguang    时间: 2014-2-21 12:48

顾小东 发表于 2014-2-21 12:47

那你自己分析着，是什么原因呢

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