智能车制作

标题: 怎么看自己调的pid到底合不合理,好像可以通过matlab看出来,具体是怎么做的, [打印本页]

作者: zyj    时间: 2012-9-29 18:30
标题: 怎么看自己调的pid到底合不合理,好像可以通过matlab看出来,具体是怎么做的,
matlab来看pid调参是否合理,是有pid波形吗?怎样的波形又是合理的?


作者: zyj    时间: 2012-9-29 18:30
毛估估调的真心求教
作者: turf456    时间: 2012-9-29 19:39
一般是看传递函数的阶跃特性,响应快,过冲小,稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测量,把各种参数绘成实时曲线。观察其性能。就需要上位机了,能做这种上位机的软件很多。包括matlab。不过这就不叫仿真了。
我是这么理解的。
作者: zyj    时间: 2012-9-29 21:07
turf456 发表于 2012-9-29 19:39
一般是看传递函数的阶跃特性,响应快,过冲小,稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测 ...

PID共有3个参数,比如打脚 就用了P和D,假设都设定为定值,然后尝试不同的定值,那么该观察的曲线又是什么,意思就是x定了看y的变化 这个y值该观察的是什么,舵机打脚的dty吗?
作者: turf456    时间: 2012-9-29 22:17
zyj 发表于 2012-9-29 21:07
PID共有3个参数,比如打脚 就用了P和D,假设都设定为定值,然后尝试不同的定值,那么该观察的曲线又是什么 ...

我以为你说的后轮,测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活,自己多研究吧。
不像后轮,一般来讲就以稳定速度为目的。

作者: zyj    时间: 2012-9-30 10:03
turf456 发表于 2012-9-29 22:17
我以为你说的后轮,测试前轮参数还是到赛道上去一遍遍跑吧。
前轮的算法非常灵活,自己多研究吧。
不像 ...

我也问后轮,调的速度pid~
作者: turf456    时间: 2012-9-30 14:27
zyj 发表于 2012-9-30 10:03
我也问后轮,调的速度pid~

车轮悬空,设定某一速度,先看是否稳定,然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。

作者: zyj    时间: 2012-9-30 16:39
turf456 发表于 2012-9-30 14:27
车轮悬空,设定某一速度,先看是否稳定,然后从静止启动后轮。看看响应效果。之后放赛道上实测。

车子能跑 也是能刹车,我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的(这里他的波形又是指哪个的波形能反映出跳出来的pid合理),总而言之 就是车子能跑,怎么用软件看调的pid参数是否合理

作者: icitydesk    时间: 2012-9-30 16:41
新手mark,到时候用
作者: turf456    时间: 2012-9-30 16:48
zyj 发表于 2012-9-30 16:39
车子能跑 也是能刹车,我想知道软件上 比如matlab上看波形 怎么看出他的波形是调的pid参数是比较合理的( ...

学过控制理论吗?虽然不需要很深的理论但基本概念要知道一些。
作者: zyj    时间: 2012-9-30 17:14
turf456 发表于 2012-9-30 16:48
学过控制理论吗?虽然不需要很深的理论但基本概念要知道一些。

这学期刚有自动控制!

作者: turf456    时间: 2012-9-30 20:15
zyj 发表于 2012-9-30 17:14
这学期刚有自动控制!

理论不需要啥,明白咋回事就行了。
作者: 554605956    时间: 2014-4-17 10:46
turf456 发表于 2012-9-29 19:39
一般是看传递函数的阶跃特性,响应快,过冲小,稳定好。
对于智能车来说有时候很难对其建模。就只能实地测 ...

智能车建模   该怎么入手  ?求指点

作者: jensen    时间: 2015-7-8 22:02
然而都是水帖
作者: jxx    时间: 2017-3-26 20:08
;P;P
作者: 天庭麒麟    时间: 2017-4-3 20:46
你也可以用Labview调,它有串口接收,直接拖一个PID控件就OK




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