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标题: 谁能给我讲下光电组控制电机和舵机的问题 [打印本页]

作者: zhouzuodong 时间: 2012-11-12 14:54
标题: 谁能给我讲下光电组控制电机和舵机的问题
我采集用的是平均值法，找出收集到黑线数据的那个灯，所以总共有9种情况，（中间状态和十字交叉线先不考虑）0 1 2 3 4 5 6 7 8
代表1-8展灯位置的传回~~
0代中间位置，无灯检测到黑线。
舵机用的是20MS，per=25000
电机用的5KHZ, per=250
请高手指教如何进行舵机电机调控下一步？？？？？把电机和舵机分成几个档位呢？？？
能给点实例程序吗？？？~~

作者: 黑龙 时间: 2012-11-12 20:27

作者: 小生有你 时间: 2012-11-13 12:31
单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。

当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。

具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。
为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。

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