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标题: 直立车加了速度反馈之后就不会再往一个方向加速跑了吗 [打印本页]

作者: zyj 时间: 2012-11-25 15:32
标题: 直立车加了速度反馈之后就不会再往一个方向加速跑了吗
本帖最后由 zyj 于 2012-11-25 16:02 编辑

直立车加了速度反馈之后就不会再往一个方向加速跑了吗，我现在的情况是在静止时还是会小幅度抖动。一抽一抽的，用一个小力推他，他会慢速前进然后再次在某点附近摆动停下来，力大一点他就会加速跑了

作者: 戒灬 时间: 2012-11-26 01:05
会加速跑，，必然是参数没调好，，或者角度控制有问题，，

作者: zyj 时间: 2012-11-27 20:18

戒灬发表于 2012-11-26 01:05
会加速跑，，必然是参数没调好，，或者角度控制有问题，，

加速度控制前，小车能直立比较久了。加了速度反馈后小车往前后的恢复力不一样、因此推他，不能回到原先静止的地方，总有一小段距离怎么处理

作者: 戒灬 时间: 2012-11-27 22:43

zyj 发表于 2012-11-27 20:18
加速度控制前，小车能直立比较久了。加了速度反馈后小车往前后的恢复力不一样、因此推他，不能回到原先静 ...

加速度控制的话，，如果你给的速度是0的话，，是不是会无限加速上去，，

作者: zyj 时间: 2012-11-28 12:39

戒灬发表于 2012-11-27 22:43
加速度控制的话，，如果你给的速度是0的话，，是不是会无限加速上去，，

i值调好的话会减速回来的就是回不到出发点

作者: 戒灬 时间: 2012-11-28 18:42

zyj 发表于 2012-11-28 12:39
i值调好的话会减速回来的就是回不到出发点

你的I值是怎么调的，，我是直接用编码器的读书减去我设定的速度，这个差值进行积分，，但是当速度设置为零的时候，，因为不管电机正转反转，编码器的读书都是正的，所以会无限加速上去，，正在琢磨怎么解决这问题，，

作者: zyj 时间: 2012-11-29 10:22

戒灬发表于 2012-11-28 18:42
你的I值是怎么调的，，我是直接用编码器的读书减去我设定的速度，这个差值进行积分，，但是当速度设置为零 ...

不管电机正转反转读数都是正的，但通过你判断出他是正转和反转给他反转时的脉冲是负的不就可以了

作者: 戒灬 时间: 2012-11-29 21:37

zyj 发表于 2012-11-29 10:22
不管电机正转反转读数都是正的，但通过你判断出他是正转和反转给他反转时的脉冲是负的不就可以了

有道理，，试试

作者: zyj 时间: 2012-11-29 22:15

戒灬发表于 2012-11-29 21:37
有道理，，试试

祝君好运~

作者: stupidscientist 时间: 2012-12-18 13:16
楼主，你的车可以静止不动了么？

作者: zyj 时间: 2012-12-18 13:28

stupidscientist 发表于 2012-12-18 13:16
楼主，你的车可以静止不动了么？

会2到3cm抖抖~~

作者: stupidscientist 时间: 2012-12-25 21:48

zyj 发表于 2012-12-18 13:28
会2到3cm抖抖~~

我感觉静止挺难的，我们也差不多，不知道是硬件问题还是软件问题？

作者: automate 时间: 2013-1-2 23:22

zyj 发表于 2012-12-18 13:28
会2到3cm抖抖~~

求楼主赐教，我的也是能站住，但抗干扰能力差（加上速度回路），想问的是不加速度回路时，直立需要调节到什么程度（没有卡尔曼，没有互补）。

作者: zyj 时间: 2013-1-3 19:19

automate 发表于 2013-1-2 23:22
求楼主赐教，我的也是能站住，但抗干扰能力差（加上速度回路），想问的是不加速度回路时，直立需要调节 ...

你用的官方的？官方的直立会往一个方向加速前进的

作者: 山人 时间: 2013-3-7 11:05

zyj 发表于 2013-1-3 19:19
你用的官方的？官方的直立会往一个方向加速前进的

怎么解决静止直立啊

作者: zyj 时间: 2013-3-7 11:51

山人发表于 2013-3-7 11:05
怎么解决静止直立啊

调参数

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