智能车制作

标题: 新手对平衡原理的困惑，望大神解释 [打印本页]

作者: homehehe123 时间: 2012-11-25 21:20
标题: 新手对平衡原理的困惑，望大神解释
各位大虾，按照第七届电磁的官方程序，速度控制量的极性是负，和通常速度反馈控制的极性相反，这个该怎么理解了。。官方程度上用CAR_SPEED_SELFDelta - g_Car_Speed,设定值减去当前速度。然后用这个差值得到速度的控制输出量，最后在电机的输出函数里，角度控制量是减去它的，这样应该是对的。可是我去年有些队写的程序，是用速度控制量加上角度量的！！为什么可以这样了？[attach]35827[/attach]

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-11-25 21:27
个人认为这里主要是反馈，再加上2~3个闭环，基本上就这样

作者: homehehe123 时间: 2012-11-25 21:38
额，那是正反馈还是负反馈了。

作者: fmadot 时间: 2012-11-26 17:29
单片机程序而已正负号还有电路里信号的正负都是自己定的你没有理解控制框图啊

作者: 象牙塔 时间: 2012-11-26 19:51

作者: Still 时间: 2012-11-26 20:33
极性每个人定义的不一样罢了。说实话你自己搞不清的时候，先减感觉不对，再换成加就是了。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)