智能车制作

标题: 调直立 [打印本页]

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-11 20:59
标题: 调直立
大家调直立的时候，调速度反馈时，PI值调的时候没有像卓老师那样的现象，出现不了静止自立。大家有碰到这个问题吗

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作者: 你是我/sun    时间: 2012-12-11 21:03
还没开始！！无代码呢

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作者: fmadot    时间: 2012-12-11 21:05
去年做的时候是可以保持几乎完全静止的 用了正交编码器的话就完全无压力了

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作者: feng~    时间: 2012-12-11 21:06
有速度闭环才能静止的 卓晴老师用的是光电码盘好像

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-11 21:11
我照着卓老师的，可是我加入速度反馈，车子静止不下来，没有像卓老师那种效果，大家有去年的代码没，参考参考

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-11 21:12

fmadot 发表于 2012-12-11 21:05
去年做的时候是可以保持几乎完全静止的 用了正交编码器的话就完全无压力了

你去年做电磁的吗，能不能发个参考代码，我只是想看看速度控制

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-11 21:13

feng~ 发表于 2012-12-11 21:06
有速度闭环才能静止的 卓晴老师用的是光电码盘好像

你有做过吗，有没有碰到加了PI后，速度反而更大，车子更不稳了。

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作者: fmadot    时间: 2012-12-11 21:49
速度控制就是控制角度 我可不发代码给你哦 嘿嘿。。。总之要加速就是让车往前倾 要减速就是让车往后仰 代码我要留给师弟们

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作者: ludlee    时间: 2012-12-11 22:10
努力中

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作者: 寒窗乍暖    时间: 2012-12-11 22:15
加油，还没开始呢

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作者: 伊利奶茶粉    时间: 2012-12-11 22:43
呃……少年你犯了个和我当年一样错误啊，很少会有人把程序整个给你的…… 毕竟只有牛人才有权利谈开源……咱两手空空和人家说，哥，开个源呗？ 谁会同意呢

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作者: 伊利奶茶粉    时间: 2012-12-11 22:44
代码还得自己来，痛并快乐着

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作者: li853141431    时间: 2012-12-12 08:55
完全可以实现静止的。

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作者: 猎豹115    时间: 2012-12-12 10:50
加油。。。。正在进行中。。。

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作者: zyj    时间: 2012-12-12 13:01

fmadot 发表于 2012-12-11 21:05
去年做的时候是可以保持几乎完全静止的 用了正交编码器的话就完全无压力了

正交编码器？

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作者: fmadot    时间: 2012-12-12 13:05

zyj 发表于 2012-12-12 13:01
正交编码器？

就是AB相的

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作者: fmadot    时间: 2012-12-12 13:10

伊利奶茶粉 发表于 2012-12-11 22:44
代码还得自己来，痛并快乐着

是啊 去年做电磁车的时候也就大概看了一个控制思路 发现有的地方不太好，自己改过后独立写的代码。这个东西看别人代码就没意思了，反正有六个月呢，足够你慢慢优化程序了，也不是上班单位里压下来的任务需要尽快完成的，用这个机会多学学比较好

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作者: zyj    时间: 2012-12-12 17:59

fmadot 发表于 2012-12-12 13:05
就是AB相的

我就用一相  根据方向给脉冲加正负号

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作者: fmadot    时间: 2012-12-12 19:47

zyj 发表于 2012-12-12 17:59
我就用一相  根据方向给脉冲加正负号

方向是你给的电机PWM方向还是用AB相得出的方向

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作者: zyj    时间: 2012-12-12 21:43

fmadot 发表于 2012-12-12 19:47
方向是你给的电机PWM方向还是用AB相得出的方向

电机PWM方向

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作者: fmadot    时间: 2012-12-12 23:13
用电机方向静态没法调稳的 只能大概地静止。。。

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 20:42

fmadot 发表于 2012-12-12 23:13
用电机方向静态没法调稳的 只能大概地静止。。。

那通过什么来调到静止，做到像卓老师那样的？？

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 20:44

fmadot 发表于 2012-12-11 21:49
速度控制就是控制角度 我可不发代码给你哦 嘿嘿。。。总之要加速就是让车往前倾 要减速就是让车往后仰 代码 ...

那你能透露一下，你们去年保持静止的话，是否判断了正反转啊？？

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 20:48
木有。。。静止的时候因为没有正交编码器 所以就用了角度值 可能因为我角度值取得太准了。。。。。。

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 20:50
因为去年没要求静止 所以就没在意这个 到后面也没管它静止能不能站立 最开始的时候 是可以差不多静止的 总之你要很稳地静止肯定要正交编码器 如果缓慢移动也可以的话就看你调中位水平了

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 20:51

fmadot 发表于 2012-12-13 20:48
木有。。。静止的时候因为没有正交编码器 所以就用了角度值 可能因为我角度值取得太准了。。。。。。

角度值是什么意思，这个我不是很有概念。第一次做，能否说一下

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作者: zangfan    时间: 2012-12-13 20:53
我了个擦 就是不能稳定直立啊

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 20:55

zangfan 发表于 2012-12-13 20:53
我了个擦 就是不能稳定直立啊

我也是啊，只能大概的静止。做不到卓老师那样的。你们是不是也是这样？也是参考卓老师的吗

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 20:58
角度值就是你当前车身的垂直角度啊。。。。。

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:03

fmadot 发表于 2012-12-13 20:58
角度值就是你当前车身的垂直角度啊。。。。。

哦，你是通过加速度传感器和陀螺仪来保持静止的吗

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:06
对啊。。。最开始调直立的时候 基本上就是站着很少动

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:08

fmadot 发表于 2012-12-13 21:06
对啊。。。最开始调直立的时候 基本上就是站着很少动

你能跟我说一下思路吗，你是参考卓老师的思路吗，卓老师不是说加速度和陀螺仪会朝一个方向前进的吗，那你们又如何保持静止呢，麻烦你了

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:11

风行蟹 发表于 2012-12-13 21:08
你能跟我说一下思路吗，你是参考卓老师的思路吗，卓老师不是说加速度和陀螺仪会朝一个方向前进的吗，那你 ...

我就是平衡角度值正好取得特别准。。。所以基本不会往一个方向加速 就是这样。。。

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:12
不过跑起来以后就无所谓了 你用PWM正负判断方向的话有个前提，就是只有在电机转速很低的时候才能用PWM判断 电机转速高的时候不能这么干。。。需要弄个锁定

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:12


叫我说你别纠结了 直接用AB相的编码器 如果不是K60的话 加个中断看看转速方向 一切都搞定了 网上有用触发器+AB相判断正反的，不过我觉得无所谓，反正软件上加个中断都不怎么麻烦。

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:13

fmadot 发表于 2012-12-13 21:11
我就是平衡角度值正好取得特别准。。。所以基本不会往一个方向加速 就是这样。。。

平衡角度值是不是加速度和陀螺仪的零偏置值吗，就是车子直立的时候测出来的数据。

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:19

风行蟹 发表于 2012-12-13 21:13
平衡角度值是不是加速度和陀螺仪的零偏置值吗，就是车子直立的时候测出来的数据。

其实方案有好多个，用AB相是最准的。用PWM方向是比较模糊的，不是很准，不过也可以做到静止。

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:24

fmadot 发表于 2012-12-13 21:19
其实方案有好多个，用AB相是最准的。用PWM方向是比较模糊的，不是很准，不过也可以做到静止。

还有再问你一下，你们去年做的时候有没有碰到这个问题，就是我一个小时把车子跳的差不多静止了，但是一小时后车子又不行，我感觉是陀螺仪的零偏置值变了，这样不是我每次启动都要调它们的零偏置值吗

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:25
当然。。我每次开机陀螺仪中位值都不一样。。。。。。囧

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:26
我每次启动都取100次陀螺仪输出值平均后当作中位的

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:31

fmadot 发表于 2012-12-13 21:26
我每次启动都取100次陀螺仪输出值平均后当作中位的

这个样子，谢谢提醒。还有一个问题，就是调直立的时候，你们有没有设定角速度，还有你们的思路是不是角速度和设定角速度的差值*D,加上实时角度*P啊

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:36
为啥要设定角速度。。。。我所有的控制输入参数只有两个 一个方向 一个速度。。。没咧

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作者: fmadot    时间: 2012-12-13 21:37
速度慢了就刹车前倾后加速 速度快了就加速后倾然后减速

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作者: 风行蟹    时间: 2012-12-13 21:39

fmadot 发表于 2012-12-13 21:36
为啥要设定角速度。。。。我所有的控制输入参数只有两个 一个方向 一个速度。。。没咧

哦，这个样子，这个思路也是从论坛上看到的。觉得奇怪，所以问你一下，非常感谢今天你给我解答了这么多的问题。能加你一个好友吗

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作者: 涛子v5    时间: 2012-12-13 21:53
还没开始啊

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作者: AOE    时间: 2012-12-29 02:46

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作者: 似水流年、    时间: 2012-12-29 03:10
速度真快

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作者: ぐ雨灬枫ゾ    时间: 2012-12-29 10:55
你们进度好快呀，牛呀

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作者: wangyao19920204    时间: 2012-12-29 10:58
我的小车还不能站起来:(:(在调角速度传感器:(调不出来:'(

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作者: AOE    时间: 2012-12-29 12:10
{:soso_e109:}开环中......

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作者: 音之夏萤    时间: 2012-12-29 15:05
看看去年的技术报告吧

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作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-29 21:08

fmadot 发表于 2012-12-11 21:49
速度控制就是控制角度 我可不发代码给你哦 嘿嘿。。。总之要加速就是让车往前倾 要减速就是让车往后仰 代码 ...

其实 我也是师弟啊

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作者: 跌倒后一路狂奔    时间: 2012-12-30 00:40

fmadot 发表于 2012-12-13 21:36
为啥要设定角速度。。。。我所有的控制输入参数只有两个 一个方向 一个速度。。。没咧

我是开机取了陀螺仪150次的平均值，可调试时，还会出现偏差？前后才10分钟呀

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作者: lyb    时间: 2012-12-30 10:24

风行蟹 发表于 2012-12-13 21:39
哦，这个样子，这个思路也是从论坛上看到的。觉得奇怪，所以问你一下，非常感谢今天你给我解答了这么多的 ...

你的问题解决了吗 ？我现在也碰到这种情况了，不知怎么弄啊？

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作者: 沫XY    时间: 2012-12-30 11:02
还没做呢！

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作者: 124694679    时间: 2012-12-30 13:11
新手围观！

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作者: 你是我/sun    时间: 2012-12-30 14:41

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作者: fmadot    时间: 2012-12-31 23:54

跌倒后一路狂奔 发表于 2012-12-30 00:40
我是开机取了陀螺仪150次的平均值，可调试时，还会出现偏差？前后才10分钟呀

都10分钟了。。。跑一次才几秒啊 当然会飘 开得时间长了温度就会飘一些

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