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标题: 关于做四轴的一些见解 [打印本页]

作者: woshi110 时间: 2012-12-22 13:45
标题: 关于做四轴的一些见解
1.首先买机架，电调，电机等相关配件，淘宝上很多，很容易购买，值得注意的是，电调有些是PWM控制的，有些是I2C控制的的，我用的是PWM，貌似说I2C方式的可以更快。
2姿态传感器方面，现在流行的有MPU6050,，它集加速度和陀螺仪于一身，电子罗盘可用HMC5883L，气压计暂且可以不用，要的话MS5611，这个传感器精度高，但也不是像datasheet说的那样高，而且还很贵。
3，飞控板找了很久，有些小有名气的飞控板，很多是用AVR的，我没接触过AVR单片机，不想为此学习一款单片机，而且基本都无法烧程序，不过发现淘宝上有卖arm的飞控板，而且类似于开发板一样，本人没有学过arm，所以就边学arm，边写四轴程序。
4说说控制程序，控制程序主要是数据的融合，就是加速度计，陀螺仪，电子罗盘间的融合，因为他们都可以采集到姿态信息，但是在某些情况下都不准，在有加速度时加速度计通过重力得到的姿态是不准的，陀螺仪一直在漂，时间长了一定不准，电子罗盘不精确，所以数据融合很重要，其次才是控制，控制的话PD也可以控制的差不多了。

作者: MJPS3C2440 时间: 2012-12-22 15:39
等待学校审批，审批之后我们就行动四轴。

作者: yfkling 时间: 2012-12-22 22:04

作者: liuyuliuyu1216 时间: 2012-12-22 23:08
也想做个

作者: 风雨独行 时间: 2012-12-23 09:50

作者: cys179 时间: 2012-12-23 18:52
如果你都买了传感器就没有必要再买现成的飞控了，关于数据的融合，你只说了一半，最主要的还是用加速度计和磁力计来得到一个绝对的坐标，来修正陀螺仪得出的俯仰角，滚转角和偏航角。关于控制方式不能简单的说是pd控制就可以了，要可能是对什么而言了，如果是对角度控制的话就是pd，如果是对角速度控制的话就是pi，当然嗨哟很多方式。数据融合的方法也有很多种，你实际做的时候就会发现问题所在。

补充内容 (2015-4-23 08:56):

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作者: woshi110 时间: 2012-12-23 21:37

cys179 发表于 2012-12-23 18:52
如果你都买了传感器就没有必要再买现成的飞控了，关于数据的融合，你只说了一半，最主要的还是用加速度计和 ...

我只是总结了下我做的经历，其实做起来真的不是这么简单。

作者: mxj1005071012 时间: 2012-12-30 17:45
看看

作者: 洗牌 时间: 2013-1-30 14:12
四轴进行中~~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: hanlu 时间: 2013-2-7 13:51
240070321
四轴爱好者

作者: 萧条桑拓 时间: 2013-3-8 12:56
目前在做四轴。。想问下你们都怎么测速的？

作者: 残忆视觉 时间: 2013-3-21 21:33
四轴四轴

作者: chenchen1348020 时间: 2013-4-17 12:31
我想请教一下楼主网上卖的飞控板一般是要自己编程还是已经编好只用调试时很小的修改就行了？电调也是要自己编程吧？网上卖的的飞控板可不可以自己添加一些其他传感器等对其进行改造？呵呵，刚开始了解，很多东西都不懂

作者: 静饮苦咖 时间: 2013-5-4 11:07
楼主，你用的什么单片机？

作者: 飘零扁舟 时间: 2013-6-25 23:41
自己也想动手，看来很复杂啊

作者: xiaocuinihao 时间: 2014-11-4 15:55
要是没了飞思卡尔，就做四轴吧

作者: 暗光 时间: 2014-11-23 13:00
看看

，还有字数限制啊

作者: Releasing 时间: 2014-12-6 18:49

:):):)新手看看

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