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标题: kalman滤波后的波形 [打印本页]
作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-29 17:09
标题: kalman滤波后的波形
红色是加速度计  黄色是陀螺仪 蓝色是滤波后的角度值   但是滤波后的角度值老是会有一个过冲  这是为什么？？怎么样才可以抑制

程序用的是下面的  也就是论坛里找的。
  1.   float Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                        
  2. {
  3.         angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;


  6.         Pdot[0]=Q_angle - Pk[0][1] - Pk[1][0];
  7.         Pdot[1]=- Pk[1][1];
  8.         Pdot[2]=- Pk[1][1];
  9.         Pdot[3]=Q_gyro;
  10.         
  11.         Pk[0][0] += Pdot[0] * dt;
  12.         Pk[0][1] += Pdot[1] * dt;
  13.         Pk[1][0] += Pdot[2] * dt;
  14.         Pk[1][1] += Pdot[3] * dt;
  15.         
  16.         
  17.         angle_err = angle_m - angle;
  18.         
  19.         
  20.         PCt_0 = C_0 * Pk[0][0];
  21.         PCt_1 = C_0 * Pk[1][0];
  22.         
  23.         E = R_angle + C_0 * PCt_0;
  24.         
  25.         K_0 = PCt_0 / E;
  26.         K_1 = PCt_1 / E;
  27.         
  28.         t_0 = PCt_0;
  29.         t_1 = C_0 * Pk[0][1];

  31.         Pk[0][0] -= K_0 * t_0;
  32.         Pk[0][1] -= K_0 * t_1;
  33.         Pk[1][0] -= K_1 * t_0;
  34.         Pk[1][1] -= K_1 * t_1;
  35.         
  36.         
  37.         angle        += K_0 * angle_err;
  38.         q_bias        += K_1 * angle_err;
  39.         angle_dot = gyro_m-q_bias;
  40.                                 return angle;
  41. }
复制代码
作者: 音之夏萤    时间: 2012-12-29 17:21
是不是陀螺仪比率大了
作者: 1627252997    时间: 2012-12-29 17:23
波形挺好的
作者: kmani    时间: 2012-12-29 17:59
帮顶
作者: kmani    时间: 2012-12-29 18:00
楼主Q,R是固定的吗？
作者: ludlee    时间: 2012-12-29 18:11
毛刺
作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-29 19:07
kmani 发表于 2012-12-29 18:00
楼主Q,R是固定的吗？

Q,R是固定的，难道你的不是固定的值？？
作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-29 19:09
音之夏萤 发表于 2012-12-29 17:21
是不是陀螺仪比率大了

貌似不是的样子
作者: 1006110218    时间: 2012-12-29 22:01
作者: zqj2008    时间: 2012-12-29 22:40
目测这个波形会往一个方向加速度
作者: 路人甲、乙    时间: 2012-12-30 12:34
请问陀螺仪的输出要经过程序简单处理滤波后再经过卡尔曼滤波跟加速度融合么?
你们是用什么来显示他们输出的波形的?
新手,真心求解
作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-30 14:03
zqj2008 发表于 2012-12-29 22:40
目测这个波形会往一个方向加速度

为什么{:soso_e103:}
作者: 繁＿、点点    时间: 2012-12-30 14:03
路人甲、乙 发表于 2012-12-30 12:34
请问陀螺仪的输出要经过程序简单处理滤波后再经过卡尔曼滤波跟加速度融合么?
你们是用什么来显示他们输出 ...

上位机
作者: zqj2008    时间: 2012-12-30 14:56
繁＿、点点 发表于 2012-12-30 14:03
上位机

难道不是吗？
作者: 陆少游    时间: 2013-2-26 14:11
亲 用下你的上位机吧
作者: 前行者cross    时间: 2013-3-1 09:36
融合后稍微有点过冲
作者: 15284848    时间: 2013-3-6 16:10
你能把你代码发一份我看一下吗，852516809@qq.com
作者: 海军10291147    时间: 2013-3-30 19:11
这是用什么显示的波形啊？
作者: zyj    时间: 2013-3-30 20:17
不给力啊==



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