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标题: 关于平衡车直立 [打印本页]

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 15:40
标题: 关于平衡车直立
平衡车直立时候，要处于重力平衡的的位置么

作者: 音之夏萤 时间: 2012-12-30 15:45
不是吧，通过车轮来控制的，应该在重力平衡附近都可以吧

作者: qinlu123 时间: 2012-12-30 15:52
你没必要可以纠正机械重心，软件会自动找到重心所在，当然啦后期校正重心还是很有必要的。

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 15:55

音之夏萤发表于 2012-12-30 15:45
不是吧，通过车轮来控制的，应该在重力平衡附近都可以吧

是控制电机来保持直立的，我想知道按照清华那个方案，用硬件电路读进来的角度，就可以直接用，不用进行零偏的设置么

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 15:55

qinlu123 发表于 2012-12-30 15:52
你没必要可以纠正机械重心，软件会自动找到重心所在，当然啦后期校正重心还是很有必要的。

直接让他和水平位置垂直就可以么

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 15:56

百花园林2011 发表于 2012-12-30 15:55
直接让他和水平位置垂直就可以么

现在电机抖得很厉害，不知道为什么，大侠请教

作者: qinlu123 时间: 2012-12-30 16:13

百花园林2011 发表于 2012-12-30 15:55
直接让他和水平位置垂直就可以么

这么说吧，你看去年的电磁车很多电池背在后边所以重心靠后，跑起来的时候就前倾的很厉害，想要车平衡主要是调加速度计的零偏值。车抖得厉害是参数没调好，去年卓晴老师发过一个调试视频照着里边的做就行。

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 16:23

qinlu123 发表于 2012-12-30 16:13
这么说吧，你看去年的电磁车很多电池背在后边所以重心靠后，跑起来的时候就前倾的很厉害，想要车平衡主要 ...

我用的是龙丘的加速度和陀螺仪合在一起的模块，出来的是角度和角速度。在设置零偏值时候，我是利用车模的处于重力平衡位置的角度，这样，对么？大侠

作者: ludlee 时间: 2012-12-30 16:35
不用

作者: qinlu123 时间: 2012-12-30 17:19

百花园林2011 发表于 2012-12-30 16:23
我用的是龙丘的加速度和陀螺仪合在一起的模块，出来的是角度和角速度。在设置零偏值时候，我是利用车模的 ...

对，就是这样。

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 17:27

qinlu123 发表于 2012-12-30 17:19
对，就是这样。

不是车子和水平面垂直的时的零偏值么

作者: qinlu123 时间: 2012-12-30 17:32

百花园林2011 发表于 2012-12-30 17:27
不是车子和水平面垂直的时的零偏值么

是保持平衡的时候的值作为零偏值。

作者: ，夕云林风 时间: 2012-12-30 17:39
新手来打酱油

作者: 淡定戈 时间: 2012-12-30 17:45
车平衡主要是靠系统的动态调节，在平衡点附近，可以把小车的控制近似看作线性系统问题，用线性系统理论分析一下就知道了。

作者: 似水流年、 时间: 2012-12-30 17:46
嗯

作者: 戒灬 时间: 2012-12-30 19:34
似乎问题已经解决了，，飘过，，

作者: 客州听雨 时间: 2012-12-30 20:10
学习一下

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 21:18

淡定戈发表于 2012-12-30 17:45
车平衡主要是靠系统的动态调节，在平衡点附近，可以把小车的控制近似看作线性系统问题，用线性系统理论分析 ...

我调平衡了之后，等会重新打开电源，他就不平衡了，大侠，啥回事

作者: 124694679 时间: 2012-12-30 21:34
打酱油来了！

作者: 百花园林2011 时间: 2012-12-30 21:37

124694679 发表于 2012-12-30 21:34
打酱油来了！

你说你打酱油，就别说出来啦，害得我跑来看一回，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，做车苦苦比比比

作者: AOE 时间: 2012-12-30 21:52
这边开环简单对角度给P值完全没法站..加了加速度的PWM就抖啊抖的也站不住...求指点...

作者: wangshi_8678 时间: 2012-12-31 17:48
不用啊！

作者: 淡定戈 时间: 2012-12-31 19:14

百花园林2011 发表于 2012-12-30 21:18
我调平衡了之后，等会重新打开电源，他就不平衡了，大侠，啥回事

零点漂移，就是说原本的平衡点会漂移（温度或者其他因素影响），会导致测量到的0度不再是平衡点，可以在每次跑前重新确定平衡点，按照上一届的电磁组直立方案，比较容易解决。

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-17 10:04

qinlu123 发表于 2012-12-30 16:13
这么说吧，你看去年的电磁车很多电池背在后边所以重心靠后，跑起来的时候就前倾的很厉害，想要车平衡主要 ...

调试视频在哪呢，发我邮箱785217313@qq.com

作者: qinlu123 时间: 2013-1-17 10:31

杀手王旭发表于 2013-1-17 10:04
调试视频在哪呢，发我邮箱

明天给你发

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-17 12:55

qinlu123 发表于 2013-1-17 10:31
明天给你发

好

作者: 辛少 时间: 2013-3-12 19:43

作者: 皓杰 时间: 2013-3-12 19:44

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