智能车制作

标题: 加速度计输出的信息是只有重力加速度还是重力加速度和运动加速度的叠加值？ [打印本页]

作者: 梓离 时间: 2013-1-12 21:04
标题: 加速度计输出的信息是只有重力加速度还是重力加速度和运动加速度的叠加值？
加速度计Z轴上输出的值不是应该包含重力加速度在Z轴上的分量以及运动加速度吗？那么倾角和运动加速度都是未知的，为什么可以根据加速度计的输出值计算出车模的倾角？？？不是有两个变量了吗？

作者: 1006110218 时间: 2013-1-12 21:17
运动加速度咱们一般不去考虑，所以就只考虑重力加速度了，所以再加上陀螺仪，进行滤波处理后就差不多输出的是真实的角度！

作者: 梓离 时间: 2013-1-12 21:19

1006110218 发表于 2013-1-12 21:17
运动加速度咱们一般不去考虑，所以就只考虑重力加速度了，所以再加上陀螺仪，进行滤波处理后就差不多输出的 ...

运动加速度不考虑？可是加速度计输出的信号中就应该包含了呀，而且也不可能从信号中分离出去。。。

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-12 21:25

梓离发表于 2013-1-12 21:19
运动加速度不考虑？可是加速度计输出的信号中就应该包含了呀，而且也不可能从信号中分离出去。。。

因为两者相差较大。车的切向加速度一般不到1m/s^2 而重力加速度有10m/s^2

作者: 梓离 时间: 2013-1-12 22:01

yukunlinykl 发表于 2013-1-12 21:25
因为两者相差较大。车的切向加速度一般不到1m/s^2 而重力加速度有10m/s^2

哦，明白了。

作者: quzhanguang 时间: 2013-1-13 00:32

yukunlinykl 发表于 2013-1-12 21:25
因为两者相差较大。车的切向加速度一般不到1m/s^2 而重力加速度有10m/s^2

膜拜,求交往

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-13 09:30

quzhanguang 发表于 2013-1-13 00:32
膜拜,求交往

用户组都不一样，怎么能交往呢？

作者: 1627252997 时间: 2013-1-13 11:21

1006110218 发表于 2013-1-12 21:17
运动加速度咱们一般不去考虑，所以就只考虑重力加速度了，所以再加上陀螺仪，进行滤波处理后就差不多输出的 ...

你做过第七届吗？之所以要加陀螺仪滤波就是因为运动加速度的影响极大，要不然单靠一个加速度计就可以站起来只不过效果不好罢了。我去年做过实验，单靠加速度计在你的车基本静止的时候是可以站的，但是如果他想跑那么必摔倒。

作者: 1627252997 时间: 2013-1-13 11:22

quzhanguang 发表于 2013-1-13 00:32
膜拜,求交往

老大你这么厉害了还卖萌。

作者: 梓离 时间: 2013-1-14 12:16

1627252997 发表于 2013-1-13 11:21
你做过第七届吗？之所以要加陀螺仪滤波就是因为运动加速度的影响极大，要不然单靠一个加速度计就可以站起 ...

那为什么不只用陀螺仪，还要用加速度计去校准陀螺仪呢？如果运动加速度的影响很大的话。

作者: xiduoduo 时间: 2013-1-14 13:43

梓离发表于 2013-1-14 12:16
那为什么不只用陀螺仪，还要用加速度计去校准陀螺仪呢？如果运动加速度的影响很大的话。

话说陀螺仪有温漂

作者: 1627252997 时间: 2013-1-14 13:59

梓离发表于 2013-1-14 12:16
那为什么不只用陀螺仪，还要用加速度计去校准陀螺仪呢？如果运动加速度的影响很大的话。

不可以只用陀螺仪是因为陀螺仪有温漂，而加速度计又受运动所影响，二者皆不可信所以才有了卡尔曼。

作者: 梓离 时间: 2013-1-14 14:29

xiduoduo 发表于 2013-1-14 13:43
话说陀螺仪有温漂

话说加速度计不是也有运动噪声么。。。

作者: 梓离 时间: 2013-1-14 14:30

1627252997 发表于 2013-1-14 13:59
不可以只用陀螺仪是因为陀螺仪有温漂，而加速度计又受运动所影响，二者皆不可信所以才有了卡尔曼。

。。。。。。好吧。。。。

作者: ILLY-Ben 时间: 2016-4-16 19:55

yukunlinykl 发表于 2013-1-13 09:30
用户组都不一样，怎么能交往呢？

大神不知道还上来不。问你一个问题，当外力大于重力或差不多的时候，该如何处理呢

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