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标题: 平衡车如何控制平衡、转向和速度 [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-13 13:04
标题: 平衡车如何控制平衡、转向和速度
直立平衡车是先计算出直立控制量，然后控制电机；再计算速度控制量，然后再控制电机；在算出转向控制量，然后控制电机。这样循环控制下去吗？？还是计算出直立控制量、速度控制量、转向控制量后叠加起来再控制电机呢？？他们的区别是算出三个控制量后控制电机三次还是叠加后控制电机一次呢？？

作者: aiqing_shu 时间: 2013-1-13 14:13
叠加输出

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-13 14:23
你的意思是依据三个量（直立、速度、转向）控制电机输出一次而不是三次吗？

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