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标题: 直立小车依据直立、速度、转向控制量来分别控制电机一次还是叠加后控制电机一次呢？ [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-13 13:17
标题: 直立小车依据直立、速度、转向控制量来分别控制电机一次还是叠加后控制电机一次呢？
直立平衡车是先计算出直立控制量，然后控制电机；再计算速度控制量，然后再控制电机；在算出转向控制量，然后控制电机。这样的循环控制了三次电机下去吗？？还是计算出直立控制量、速度控制量、转向控制量后叠加起来再控制电机一次呢？？他们的区别是算出三个控制量后控制电机三次还是叠加后控制电机一次

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-13 13:28
直接算数加法加起来输出就可以了。注意调节权重。

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-13 13:41
依据三个两，你的意思是控制电机一次输出还是控制电机三次输出呢？？如果是依据三个叠加的话，那方案中为什么有每个一秒算出控制量后分别控制呢？？

作者: wuqt 时间: 2013-1-14 09:20
优先保证直立，速度控制和方向控制可以算出来后分几次加到电机输出上，可以看看官网程序

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-11 15:59

yukunlinykl 发表于 2013-1-13 13:28
直接算数加法加起来输出就可以了。注意调节权重。

全重？这三个叠加还需要权重？？？

作者: bazinga1 时间: 2014-10-20 21:15
是叠加的吧，不过速度控制和方向控制是分段输出达到平滑输出的效果。

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