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标题: PID调节经验总结 [打印本页]

作者: qual9109 时间: 2013-1-14 22:14
标题: PID调节经验总结
PID调节经验总结
PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：
(1)       确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)       确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)       确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)       系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

PID代码

//定义变量
float Kp;                      //PI调节的比例常数
float Ti;                      //PI调节的积分常数
float T;                      //采样周期
float Ki;
float ek;                      //偏差e[k]
float ek1;                   //偏差e[k-1]
float ek2;                   //偏差e[k-2]
float uk;                      //u[k]
signed int uk1;                //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;             //调节器输出调整量

//变量初始化
Kp=4;
Ti=0。005;
T=0.001;
// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
ek=0;
ek1=0;
ek2=0;
uk=0;
uk1=0;
adjust=0;

int piadjust(float ek)  //PI调节算法
{
if( gabs(ek)<0.1 )
{
   adjust=0;
}
else
{
   uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量
   ek1=ek;

   uk1=(signed int)uk;
   if(uk>0)
   {
      if(uk-uk1>=0.5)
      {
         uk1=uk1+1;
      }
   }
   if(uk<0)
   {
      if(uk1-uk>=0.5)
      {
         uk1=uk1-1;
      }
   }
   adjust=uk1;
}

return adjust;
}

下面是在AD中断程序中调用的代码。

   。。。。。。。。。。。
   else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次
         {
            EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住
            if(EvaRegs.CMPR3>=890)
            {
               EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比
            }
         }

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-14 22:16
PID还没学，正好看看

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-14 22:22
上述算法通常都是由人脑来完成的。

作者: 270136977 时间: 2013-1-14 22:32
学习学习

作者: liuyuliuyu1216 时间: 2013-1-14 22:37
顶一个

作者: tanry53 时间: 2013-1-14 22:47

作者: dlyt03 时间: 2013-1-14 23:04
学习下

作者: seakid 时间: 2013-1-14 23:15

作者: 叶子一哥 时间: 2013-1-14 23:26
学了，谢谢啊

作者: 我爱小kb 时间: 2013-1-14 23:47
顶一个

作者: 1006110218 时间: 2013-1-15 09:27
顶下！

作者: 暴走兄弟 时间: 2013-1-15 11:57

作者: 音之夏萤 时间: 2013-1-15 15:04

作者: wen123 时间: 2013-1-15 15:27

作者: lx1122334 时间: 2013-1-15 17:07

好

作者: qual9109 时间: 2013-1-15 23:13

作者: Dwe 时间: 2013-1-30 19:56
实望自己，也能对PID有如此之体悟，学了

作者: yangbw4978 时间: 2013-1-30 22:34
学习了哈哈

作者: 暖暖10312138 时间: 2013-2-3 20:20
顶

作者: 用户不存在 时间: 2013-2-4 16:17
学习了

作者: 潜水一厮 时间: 2013-2-9 04:55
留爪

作者: 蓝枫2012 时间: 2013-2-25 21:04
怎么看是否出现震荡？

作者: mazhaoyang 时间: 2013-2-26 20:28
gabs(ek)<0.1 是啥函数啊
请楼主解答

作者: cqhb小麦 时间: 2013-3-10 12:12
学习一下哈

作者: Mumu.Y 时间: 2013-3-10 23:45
顶下！

作者: DOUxiaoshuai 时间: 2013-3-11 17:57
楼主有没有遇到这样的问题在单纯调P的时候由于P特别小而需要的PWM特别大这样就要等老长的时间才能启动起来怎样解决啊求指导！

作者: Dwe 时间: 2013-3-24 08:30
学习了

作者: pry1989 时间: 2013-3-26 12:12
学习一下

作者: 百川汇流 时间: 2013-3-26 15:14
学习了

作者: 时光茶居 时间: 2013-3-31 21:58
谢谢，学习学习。

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 16:33

作者: KAKA10 时间: 2013-4-9 10:53
怒学习

作者: AACQ3 时间: 2013-4-9 15:29
补下

作者: 晨光燊 时间: 2013-4-9 20:52
好东西

作者: 简单丹 时间: 2013-4-15 00:49
学习学习

作者: 墨羽飞 时间: 2013-4-15 19:39
学习学习~~~

作者: Fong 时间: 2013-4-17 12:52
好

作者: warn00 时间: 2013-4-23 20:36
学习学习。。。

作者: uli12345 时间: 2013-6-15 18:09
正头疼这个问题呢，谢谢启发！

作者: 3009 时间: 2013-6-18 12:14
介个···真心百度文库搜到过···

作者: xhyscqcssllw 时间: 2013-6-18 22:03
理解能理解了可是还是有些地方看不太明白

作者: 梦已过 时间: 2013-6-23 16:40

作者: hj911024 时间: 2013-6-23 21:57
不错，学习下

作者: zyh無_煙_無_尘 时间: 2013-6-24 00:21
系统空载、带载联调什么意思啊

作者: 。浅岸 时间: 2013-7-7 21:09

作者: asdf123 时间: 2013-8-27 19:15
dingyige

作者: 顾笑斐 时间: 2013-8-31 09:57
学习了

作者: 追风style 时间: 2013-9-7 10:30
是的！

作者: 春日迟迟 时间: 2013-9-12 17:58

:):)

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-10-23 21:26
学习

作者: kk228 时间: 2013-11-2 09:16

作者: MicroJIA 时间: 2013-11-2 14:45
gabs() 是什么

作者: 胡天天 时间: 2013-11-3 17:31
学习学习！！

作者: 麦田里的守望者 时间: 2013-11-20 19:01
我看着有点不舒服，有点不对劲

作者: 青青水草 时间: 2013-11-20 19:21

作者: mengyu139 时间: 2013-11-21 22:56
新手，学习

作者: 彼岸花开洒落 时间: 2014-1-17 21:29
学习

作者: 两条线223 时间: 2014-1-20 20:13

作者: 两条线223 时间: 2014-3-22 12:19

作者: guolei6649 时间: 2014-4-18 01:43
从网上copy的吧，百度上到处都是这个

作者: jianpeng 时间: 2014-4-19 10:49

:lol:lol凑热闹

作者: 逆光的空白 时间: 2014-4-19 12:38
马克

作者: wgw5820974944 时间: 2014-8-9 10:43

学习了

作者: 子非鱼199205 时间: 2014-8-9 22:11
表示每次调参数的时候都是先设为零，然后就一个个调，单一变量法

各种神烦

作者: 287218954 时间: 2015-3-2 10:36
学习学习

作者: finder 时间: 2015-3-24 20:34
不错！！

作者: seuStones 时间: 2015-3-26 20:18
赞赞赞！

作者: 高峰 时间: 2015-3-27 23:55
初学者，想问一下为什么要用最大值的60％～70％进行测试，这60％～70％是指占空比吗？还有就是那个gabs()函数是什么

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-3-28 16:54
自动化的公式...

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-3-28 16:56
感觉实质要求是当有阻力时快速调整加速，让输出速度和目标速度一致、、、

作者: 微光刺眼 时间: 2015-5-5 19:40

:):):):)

作者: benben123 时间: 2015-5-11 15:24
希望早点学会

作者: xxxxxaoo 时间: 2015-5-13 07:59
楼主好人

作者: 生活不相信祝福 时间: 2015-5-13 22:16
顶一个

作者: xueyitianshi 时间: 2015-7-6 15:01
赞一个

作者: danxiao898 时间: 2015-11-3 21:16
学习一下

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-12-4 14:37
顶起来！！！！！

作者: 我爱小白白 时间: 2016-3-5 15:36

:):)

:victory::victory:

作者: 王锋MX 时间: 2016-4-15 17:22
学习一下

作者: sunshuai1 时间: 2016-6-30 19:54
学习学习

作者: 阳关西 时间: 2016-10-22 17:31
【表情】

作者: 蝶舞翩跹 时间: 2016-10-24 18:50
没学PID呢，完全没看懂

作者: imo 时间: 2016-11-19 13:04
我只想问怎么确定等幅震荡？？去大神说明一下

作者: xueliang 时间: 2017-7-17 21:38
PID系数不用浮点型，而用整型，会有这样的不良后果？

作者: efreeworm 时间: 2017-12-12 13:34
好东西，要顶起

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