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标题: 直立速度控制问题 [打印本页]

作者: jjz921024 时间: 2013-1-16 16:43
标题: 直立速度控制问题
我现在用去年官方的速度控制方法，给车一个速度，但是车就是反复地加速一段距离后停止，再加速再停止...就是不能以一个匀速前进。不知道大家有没有遇到这种情况，怎么解决好？我想会不会是直立控制那部分调节的过多，抵消了速度控制那部分的量。

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

作者: qinlu123 时间: 2013-1-16 17:30
积分参数大了，或者加大比例参数也行。

作者: jjz921024 时间: 2013-1-16 17:39

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

没加速度控制之前单纯直立控制就能做到很稳，基本不抖动和震荡，加了速度控制后，设速度为0，反而有了微小的震荡，现在好不容易把有了速度控制下的原地直立站好，然后就给速度，就出现那种情况了.....

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-16 17:40

jjz921024 发表于 2013-1-16 17:39
没加速度控制之前单纯直立控制就能做到很稳，基本不抖动和震荡，加了速度控制后，设速度为0，反而有了微小 ...

那说明你直立的时候抗性不好。不仅要做到立的很稳，还要做到给微小扰动时能迅速收敛。

作者: jjz921024 时间: 2013-1-16 17:43

qinlu123 发表于 2013-1-16 17:30
积分参数大了，或者加大比例参数也行。

恩，我也是这么觉得的，也尝试过您所说的方法，但是问题都还存在。我刚试了这么一种方法，就是每隔一段时间就将速度控制中这个积分的值g_fSpeedControlIntegral 清零，效果好了一点点，就是往前走的路程更长了，向后减速那段减的更平缓了，但还是不能保持一个匀速前进.

作者: qinlu123 时间: 2013-1-16 17:44
本帖最后由 qinlu123 于 2013-1-16 17:46 编辑

jjz921024 发表于 2013-1-16 17:43
恩，我也是这么觉得的，也尝试过您所说的方法，但是问题都还存在。我刚试了这么一种方法，就是每隔一段时 ...

你的积分参数过大了，减小10倍试试。积分参数大约为直立参数P的1/100

作者: jjz921024 时间: 2013-1-16 18:27

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:40
那说明你直立的时候抗性不好。不仅要做到立的很稳，还要做到给微小扰动时能迅速收敛。

不知您所说的在有微小扰动时能迅速收敛是在有没有速度控制情况下的？有什么方法能增加车的抗干扰能力？

作者: jjz921024 时间: 2013-1-16 18:30

qinlu123 发表于 2013-1-16 17:44
你的积分参数过大了，减小10倍试试。积分参数大约为直立参数P的1/100

试过很多次了，问题依然存在，应该其他方面还有问题吧

作者: zhb19901020 时间: 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式你就会发现问题了

作者: jjz921024 时间: 2013-1-17 10:15

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速度，是这块不同吗？

作者: zhb19901020 时间: 2013-1-17 13:19

jjz921024 发表于 2013-1-17 10:15
是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速 ...

我说的是P的比例那一块,你自己看看.

作者: Damphy 时间: 2013-1-17 20:10

作者: 雷波三号 时间: 2013-1-17 20:23

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-19 09:14
求楼主发布最新进展。分享经验

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-19 09:14
求楼主发布最新进展。分享经验{:soso_e113:}

作者: ywxblue 时间: 2013-1-23 22:26

作者: S_o_m_n_u_s 时间: 2013-1-24 11:02
我也有这问题，解决了共享一下

作者: 初年 时间: 2013-1-29 10:46
请问你们速度是如何加到直立上的，我们的速度控制好像不起作用

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-1 13:28

jjz921024 发表于 2013-1-16 18:30
试过很多次了，问题依然存在，应该其他方面还有问题吧

解决没，我的情况和你一模一样，速度一加一剪的，速度小了就不会存在，大了很明显

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-1 13:31

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

我的也是一样，这是不是比例系数大了照成的，速度给大了就一加速一减速的，像点头一样

作者: 杀手王旭 时间: 2013-3-11 23:10

jjz921024 发表于 2013-1-17 10:15
是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速 ...

楼主解决没

作者: ztbupt 时间: 2013-3-12 16:30

初年发表于 2013-1-29 10:46
请问你们速度是如何加到直立上的，我们的速度控制好像不起作用

我也是，速度控制好像不起作用，你解决了吗

作者: jjz921024 时间: 2013-3-12 19:01

杀手王旭发表于 2013-3-11 23:10
楼主解决没

我现在车就是前进的过程中会有明显的加速和减速的现象，有时还会短暂的停止然后再加速，效果不行啊~~~你呢

作者: jjz921024 时间: 2013-3-12 19:02

ztbupt 发表于 2013-3-12 16:30
我也是，速度控制好像不起作用，你解决了吗

能走，但是不能匀速....你的呢？？？

作者: 杀手王旭 时间: 2013-3-12 19:06

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:01
我现在车就是前进的过程中会有明显的加速和减速的现象，有时还会短暂的停止然后再加速，效果不行啊~~~你呢 ...

还在调试中，没有找到根本原因，调了好长时间了

作者: ztbupt 时间: 2013-3-12 19:54

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:02
能走，但是不能匀速....你的呢？？？

刚动起来，路还很远啊

作者: zhangduona 时间: 2013-3-14 19:36

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

你好，求你的pid公式，请发到457272947@qq.com 谢谢了

作者: zhangduona 时间: 2013-3-14 19:47
我们也是同样的问题，开电后总是先加速，然后就停一下，很短暂，然后又接着走，每次都是停一下再按设定的速度前进，不论怎么调都这样，你们现在解决了么？

作者: Attlia 时间: 2013-3-15 01:41

初年发表于 2013-1-29 10:46
请问你们速度是如何加到直立上的，我们的速度控制好像不起作用

加上速度控制后，不能匀速，而且速度超过了设定的最大速度，你们是什么情况？解决得怎么样了？

作者: 繁＿、点点 时间: 2013-3-15 20:59
同样问题楼主解决了没？求指导

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-3-16 00:57
嗯目前和楼主同样问题有进展的话大家交流一下哈

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-26 18:46
敢问楼主，这个问题现在解决没有？？我们前段时间也是这样的...

作者: jjz921024 时间: 2013-3-26 18:52

猎豹115 发表于 2013-3-26 18:46
敢问楼主，这个问题现在解决没有？？我们前段时间也是这样的...

也不算解决了，我就把速度控制的周期减小了，效果就好了很多

作者: 宇智波鼬 时间: 2013-3-27 22:48

jjz921024 发表于 2013-3-26 18:52
也不算解决了，我就把速度控制的周期减小了，效果就好了很多

你好，当我把速度周期缩小时，就会抖动，然后会失控，周期太大就会出现你所说的情况，为什么会抖动呢?是积分参数过大么？

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 21:38

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

换成什么公式呢，指点一下吧，谢啦

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-4-24 22:15
学习学习啊，

作者: 猎鹰2013 时间: 2013-4-27 23:49
或许是你的测速的问题

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-4-28 08:08

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

大神怎么改啊？求指导

作者: 727589751 时间: 2013-5-6 13:27

zhangduona 发表于 2013-3-14 19:47
我们也是同样的问题，开电后总是先加速，然后就停一下，很短暂，然后又接着走，每次都是停一下再按设定的速 ...

我们现在的问题也是一样一样的请问你们解决了开电后加速的问题了吗？

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-6 13:31

...

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-5-6 16:05

作者: zhd1021 时间: 2013-5-22 17:55
请教一下，你的车速度闭环问题（速度不均匀）解决了没有，怎么解决的啊，求赐教！

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-25 16:02

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

大神可以帮我分析下吗直立调试的时候可以稳稳的站起来，初始化的时候给他个倾角会朝一边加速，直到加速倒下，往反方向轻轻推一下，可以回来，应该恢复力还可以，要是力量大了也是加速倒下；现在加了速度控制，用的官网的，没有出现他的效果，具体表现好像不能立即加速，然后突然倒下，站不起来了，小车拿起来，轮子过一会确实可以减速到零，我们设定的速度是零，我们的分析是小车速度控制输出一直在追踪直立控制输出，一直追综不上，所以加速，之后两者都达到饱和，也就是突然倒下了或是可以追踪到时但是小车并没有直立调整起来，所以也会倒下，很纠结，不知道怎么回事，希望可以赐教

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-25 16:03

wsdyi100 发表于 2013-3-1 13:31
我的也是一样，这是不是比例系数大了照成的，速度给大了就一加速一减速的，像点头一样

作者: new_life 时间: 2013-5-25 16:10

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

用角加速度和用角速度作为D值这两个起到的效果一样吗

作者: new_life 时间: 2013-5-25 16:11

727589751 发表于 2013-5-6 13:27
我们现在的问题也是一样一样的请问你们解决了开电后加速的问题了吗？

用角加速度和用角速度作为D值这两个起到的效果一样吗

作者: 北华速度 时间: 2013-5-25 20:41

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

pID公式错了？

作者: endlesshai 时间: 2013-6-7 18:48

jjz921024 发表于 2013-3-26 18:52
也不算解决了，我就把速度控制的周期减小了，效果就好了很多

楼主，这帖子很好啊，为啥不更新了呢，再分享一下速度控制不均匀的经验呢，请问你试过去掉其它两个控制，只留速度控制，PI下，能达到你的给定速度匀速吗，还是高频率的正反转呢

作者: 791682717 时间: 2013-6-7 22:07
{:soso_e113:}

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-7 22:44

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:40
那说明你直立的时候抗性不好。不仅要做到立的很稳，还要做到给微小扰动时能迅速收敛。

版主学校直立车多快了

作者: yukunlinykl 时间: 2013-6-8 08:41

/回憶_┌過去发表于 2013-6-7 22:44
版主学校直立车多快了

还没立起来。

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-8 10:14

yukunlinykl 发表于 2013-6-8 08:41
还没立起来。

are you kidding??

作者: yukunlinykl 时间: 2013-6-8 10:17

/回憶_┌過去发表于 2013-6-8 10:14
are you kidding??

No I'm serious.

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-8 11:55

yukunlinykl 发表于 2013-6-8 10:17
No I'm serious.

是不是今年中科大不做直立车呀

作者: yukunlinykl 时间: 2013-6-8 12:33

/回憶_┌過去发表于 2013-6-8 11:55
是不是今年中科大不做直立车呀

不，我们每年都是考完期末考试才开始做的。

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-8 13:54

yukunlinykl 发表于 2013-6-8 12:33
不，我们每年都是考完期末考试才开始做的。

中科大就是不一样呀。。。

作者: jjz921024 时间: 2013-6-8 14:33

endlesshai 发表于 2013-6-7 18:48
楼主，这帖子很好啊，为啥不更新了呢，再分享一下速度控制不均匀的经验呢，请问你试过去掉其它两个控制， ...

额..只有速度控制，那车不是连站都站不起来...

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 19:24

jjz921024 发表于 2013-6-8 14:33
额..只有速度控制，那车不是连站都站不起来...

对啊，只是看一下现象，看看速度的极性是不是有问题，能分享一下这个实验结果吗

作者: jjz921024 时间: 2013-6-8 20:30

endlesshai 发表于 2013-6-8 19:24
对啊，只是看一下现象，看看速度的极性是不是有问题，能分享一下这个实验结果吗

呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 22:48

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

嗯，他俩其实是分不开的

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 22:49

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

嗯，他俩其实是分不开的

作者: ？？？ 时间: 2014-3-8 16:30

建工小飞发表于 2013-5-25 16:03
大神可以帮我分析下吗直立调试的时候可以稳稳的站起来，初始化的时候给他个倾角会朝一边加速，直到加速倒 ...

时隔一年，遇到一样的问题，极性反了。。

作者: only_love_me 时间: 2014-4-16 18:21

？？？发表于 2014-3-8 16:30
时隔一年，遇到一样的问题，极性反了。。

我也遇到了这个问题，能不能告诉我一下怎么极性反了啊..好几天了解决不了

作者: ？？？ 时间: 2014-4-27 18:02

only_love_me 发表于 2014-4-16 18:21
我也遇到了这个问题，能不能告诉我一下怎么极性反了啊..好几天了解决不了

就是你编码器返回的速度控制信号加在电机输出上的极性反了。。[attach]59076[/attach]。好好看下官方文档的速度控制

作者: 殇夜 时间: 2014-7-11 16:43

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

你好！我们的车直立已经调的很硬了，可是还是加一会儿速加一会儿速

作者: 殇夜 时间: 2014-7-11 18:22

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

请教一下他们的哪里有问题呀？我们没发现呀，虽然我们不是用的那种方案，我们是直接用的标准的增量式PID，可是还是有和楼主一样的问题？就是先加速，再减速再加速再减速，真是郁闷呀

作者: 殇夜 时间: 2014-7-11 18:23

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

你好，我们也有这样的问题，虽然不知道你们在不在做了，可是还是非常希望能指教我们一下，谢谢

作者: youplayboy001 时间: 2014-12-17 16:02
刚做智能车，加上速度控制后一直加速跑怎么回事啊

作者: STAGE 时间: 2015-4-1 15:44

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

楼主这个问题解决了吗？我今年也做直立车，遇到了跟楼主一样的问题，望指教。

作者: mizimizi小麦 时间: 2015-4-11 20:57

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:02
能走，但是不能匀速....你的呢？？？

速度要调到能以较大速度匀速走才好吗

作者: 始于初见 时间: 2015-4-15 11:45

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公 ...

怎么改变PID的公式啊，官方的公式有问题吗

作者: 始于初见 时间: 2015-4-15 11:47

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

我得车在控速快要控停的时候就要上下摆动几下才能停住，怎么解决啊，而且给速度时保持在很小的匀加速中。

作者: 兜兜Same 时间: 2016-5-10 10:20
楼主这个问题当年怎么解决的还记得吗，我今年遇到同样问题了

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