智能车制作

标题: 卡尔曼滤波。。。。 看看我这波形对吗？？？ [打印本页]

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 13:41
标题: 卡尔曼滤波。。。。 看看我这波形对吗？？？
红色是陀螺仪，黄色是加速度计，蓝色是滤波后的。。。。给点意见
[attach]40001[/attach]

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作者: yukunlinykl    时间: 2013-1-19 13:52
陀螺仪的噪音好大呀？

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 13:56

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 13:52
陀螺仪的噪音好大呀？

请问q_angle，q_gyro，r_angle，还有dt的参数应该怎么调啊!!!

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作者: sdlibin007@qq.c    时间: 2013-1-19 14:04
陀螺仪的那个感觉不是太好

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作者: yukunlinykl    时间: 2013-1-19 14:11

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 13:56
请问q_angle，q_gyro，r_angle，还有dt的参数应该怎么调啊!!!

呃，说不清楚，你先试试吧，这个经验积累很重要。

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 14:12

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-1-19 14:04
陀螺仪的那个感觉不是太好

请问参数是怎么调的， 是主要调q_angle，q_gyro，r_angle这三个参数吗？dt怎么调的呢？

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 14:15

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 14:11
呃，说不清楚，你先试试吧，这个经验积累很重要。

我程序是用的太阳石非矩阵的卡尔曼滤波，自己替换了一下矩阵的，现在还不知道我程序弄的对不对

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作者: yukunlinykl    时间: 2013-1-19 14:20

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 14:12
请问参数是怎么调的， 是主要调q_angle，q_gyro，r_angle这三个参数吗？dt怎么调的呢？

随便给个值，试试，换一个值，试试效果有没有好一点，再换一个值……

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 14:38

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 14:20
随便给个值，试试，换一个值，试试效果有没有好一点，再换一个值……

大哥请问你刚刚说陀螺仪噪声比较大，这是参数调的不对，还是陀螺仪本身或环境影响的？

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作者: yukunlinykl    时间: 2013-1-19 14:41

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 14:38
大哥请问你刚刚说陀螺仪噪声比较大，这是参数调的不对，还是陀螺仪本身或环境影响的？

我是说传感器噪音，跟参数没关系的。

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 14:43

yukunlinykl 发表于 2013-1-19 14:41
我是说传感器噪音，跟参数没关系的。

那什么样的波形才是正确的，大哥给个图呗

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作者: zyj    时间: 2013-1-19 15:03

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 15:04

zyj 发表于 2013-1-19 15:03

。。。。。。。发个言好吧

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作者: zyj    时间: 2013-1-19 15:07
波形过冲，把你的参数减小点看看 还有陀螺仪的波形看着有点不对

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 15:14

zyj 发表于 2013-1-19 15:07
波形过冲，把你的参数减小点看看 还有陀螺仪的波形看着有点不对

我现在也不知道我程序写的对不对，调参数还是后话，用太阳石的上位机，给的非矩阵卡尔曼滤波，我改成矩阵的了，不知道该的对不对。。唉。。。。。。。。。。。

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作者: zyj    时间: 2013-1-19 15:16

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-19 15:14
我现在也不知道我程序写的对不对，调参数还是后话，用太阳石的上位机，给的非矩阵卡尔曼滤波，我改成矩阵 ...

那你先不改看看看波形怎样呗，改的这么急干嘛呢

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-19 17:47

zyj 发表于 2013-1-19 15:16
那你先不改看看看波形怎样呗，改的这么急干嘛呢

帅哥有没有正确的卡尔曼波形，发张图看看

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-1-19 21:00
围观

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作者: 1174544639    时间: 2013-1-19 22:59
已经看到希望了

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作者: whut_RY    时间: 2013-1-19 23:25
看看吧

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作者: 墨路相逢    时间: 2013-1-19 23:53
这样好点[attach]40028[/attach]

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-20 11:42

墨路相逢 发表于 2013-1-19 23:53
这样好点

哥，能不能把你调波形用的上位机程序借我看看，我用太阳石给的卡尔曼滤波（非矩阵）的[attach]40037[/attach]自己改成（矩阵）的，不知道改的对不对。麻烦发一份我看看，谢谢了，我邮箱649502107@qq.com

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-20 13:53

1174544639 发表于 2013-1-19 22:59
已经看到希望了

我咋没看到呢

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-20 13:54

whut_RY 发表于 2013-1-19 23:25
看看吧

我调了好久就是出不了像你这样 的图，求指导

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作者: 墨路相逢    时间: 2013-1-20 15:31

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-20 11:42
哥，能不能把你调波形用的上位机程序借我看看，我用太阳石给的卡尔曼滤波（非矩阵）的自己改成（矩阵）的 ...

我的也是那个上位机！好好调一调卡尔曼吧

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-20 15:45

墨路相逢 发表于 2013-1-20 15:31
我的也是那个上位机！好好调一调卡尔曼吧

他给的程序是非矩阵的卡尔曼，我自己改成矩阵的了，你用的是哪一种

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-20 19:52

墨路相逢 发表于 2013-1-19 23:53
这样好点

你的参数是多少啊

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作者: 1174544639    时间: 2013-1-20 22:15

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-20 13:53
我咋没看到呢

大体的轮廓是对的，跟踪加速度计有一点点滞后吧，个人感觉

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作者: 杰♂人堂☆涛    时间: 2013-1-21 10:06

1174544639 发表于 2013-1-20 22:15
大体的轮廓是对的，跟踪加速度计有一点点滞后吧，个人感觉

我调了好久，如果让他滞后减小的话，那滤波后的线基本就跟加速度计线重合了，滤波就起不到效果了。。。。大神留个qq指导一下

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作者: 1174544639    时间: 2013-1-21 15:03

杰♂人堂☆涛 发表于 2013-1-21 10:06
我调了好久，如果让他滞后减小的话，那滤波后的线基本就跟加速度计线重合了，滤波就起不到效果了。。。。 ...

账号就是

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作者: 陆少游    时间: 2013-2-26 14:05
大神呀  想用下你的上位机和程序好不好

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作者: 繁＿、点点    时间: 2013-3-3 16:06
陀螺仪的问题

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