智能车制作

标题: 求助各位：直立有问题，大家提提意见吧！ [打印本页]

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 11:49
标题: 求助各位：直立有问题，大家提提意见吧！
我是按照清华方案写的程序，XS128单片机，程序5ms一周期，1ms定时中断，时间常数怎么取到0.1才能跟踪角度才可以，官网是1-4，时间常数为0.1时，脱落仪系数为0.025，效果如图系数很。。。？
现在进行角度控制，调P，D。调P时过大就过冲，太小就不动，P自己感觉差不多时电机就会一直在中间位置来回大范围摆动（此时用手前后当着车，不挡就倒了），加D似乎也没作用(没感觉作用)，请问我该怎么做呢，重调角度？还是将T改到4？我是新手第一次调车，麻烦各位了，小弟新手还在学校，希望早点回家，给些意见吧，感激不尽！

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作者: 卡通童话008 时间: 2013-1-21 12:04
电磁组的来看看

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 12:51

作者: hmit 时间: 2013-1-21 14:19
先把角度和角速度的波形调好在进行下一步。否则谁知道哪一步出问题了。

还有在意那么些参数干什么？你的目的是让角度的估计值（就是你图上的红线）尽量和实际值的期望一样且均方差最小。

角度波形不错啊。是不是角速度的波形有问题呢？试试用两次角度的差做角速度输入。

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 15:39

hmit 发表于 2013-1-21 14:19
先把角度和角速度的波形调好在进行下一步。否则谁知道哪一步出问题了。

还有在意那么些参数干什么？你的 ...

恩，谢谢！这有角速度的图片，你看看对吗？紫色的为角速度，红色的是融合的，黄色的是加速度计的[attach]40177[/attach][attach]40176[/attach]

作者: hmit 时间: 2013-1-21 15:50
[attach]40178[/attach]

作者: hmit 时间: 2013-1-21 15:51

急速小子发表于 2013-1-21 15:39
恩，谢谢！这有角速度的图片，你看看对吗？紫色的为角速度，红色的是融合的，黄色的是加速度计的

你可以尝试用角度差值做角速度。你的角度信号已经比较可靠了。

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 15:55

hmit 发表于 2013-1-21 15:51
你可以尝试用角度差值做角速度。你的角度信号已经比较可靠了。

好的，谢谢了！我去试试

作者: hmit 时间: 2013-1-21 16:05

急速小子发表于 2013-1-21 15:55
好的，谢谢了！我去试试

假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了告诉我哦。

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 16:08

hmit 发表于 2013-1-21 16:05
假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了 ...

好的

作者: 小凤仙的情人 时间: 2013-1-21 16:35

急速小子发表于 2013-1-21 16:08
好的

楼主你好，请问你们用的是什么上位机，可以指教一下上位机怎么用吗？谢谢啦

作者: 小凤仙的情人 时间: 2013-1-21 16:38
楼主你好，请问你们用的什么上位机，可以请教一下上位机怎么用吗？谢谢啦

作者: 急速小子 时间: 2013-1-21 20:03

小凤仙的情人发表于 2013-1-21 16:35
楼主你好，请问你们用的是什么上位机，可以指教一下上位机怎么用吗？谢谢啦

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我也是从智能车制作上下的，有程序，看程序就知道怎么用了。

作者: dlyt03 时间: 2013-1-21 23:31
学习下

作者: lx1122334 时间: 2013-1-22 08:51
看看

作者: 小凤仙的情人 时间: 2013-1-22 15:22

急速小子发表于 2013-1-21 20:03
我也是从智能车制作上下的，有程序，看程序就知道怎么用了。

恩好的谢谢你了

作者: 张路军 时间: 2013-3-22 13:24
楼主调得怎么样了，能立起来了吗？我也遇到了和你一样的问题，求指教啊，，，，，你用的什么滤波，角度融合时PD值是多少啊

作者: 张路军 时间: 2013-3-22 14:36

hmit 发表于 2013-1-21 16:05
假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了 ...

你好！满的PWM输出时对应一定数值A？这个A是自己定的，还是PWMPER45=200这个值？我现在也是这块出问题了，求指导

作者: xin99 时间: 2013-3-22 19:24
楼主你用的是什么滤波啊

作者: 急速小子 时间: 2013-3-22 22:56

xin99 发表于 2013-3-22 19:24
楼主你用的是什么滤波啊

求和取平均值

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