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标题: 求一个测试舵机的可用程序 [打印本页]

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-23 14:27
标题: 求一个测试舵机的可用程序
板子刚弄好，我想测试一下各个模块的工作情况，舵机那一块我编写了一个简单的PWM程序可是不知道什么原因，有时拨一下它，它会动，但是很多时候都不动。

作者: ludlee 时间: 2013-1-23 14:38
随便写一个50ms，占空比1.5ms的就可以，断电后再拨拉杆，范围0.5ms~~2.5ms

作者: 可欣 时间: 2013-1-23 15:01
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

#define ZK1 PWMDTY01    //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY45
#define ZK3 PWMDTY23 //舵机占空

/***************************************************
** 函数名称: 总线时钟PLL设置40MHz
** 功能描述:总线频率40MHZ 晶振频率为16MHz
** 说明:
****************************************************/
void PLL_Init_40M(void)
{
CLKSEL=0X00;    //关闭锁相环
PLLCTL_PLLON=1; //锁相环电路允许
SYNR =0xc0|0x04;  //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;
REFDV=0x80|0x01;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=40M  延时等待稳定
POSTDIV=0x00;    //fPLL= fVCO/(2xPOSTDIV)
_asm(nop);       //fBUS=fPLL/2=40M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1))//时钟频率已经稳定，锁相环频率锁定
   {
      ;
   }
CLKSEL_PLLSEL =1; //使能锁相环时钟
}

/***************************************************
** 函数名称:Steer_Init
** 功能描述:舵机PWM初始化
** 说明:23级联
****************************************************/
void Steer_Init(void)
  {
PWME_PWME3 = 0;    //先禁止各通道输出
PWMCTL_CON23 = 1; //两两级联成16位PWM
PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
PWMCLK_PCLK3 = 1; //通道选  clock SB做时钟源

PWMCNT3=0;  //23计数器清零

PWMCAE_CAE3=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
PWMDTY23=0;
PWME_PWME3 = 1;
}

void main(void)
{

PLL_Init_40M();
Steer_Init();
ZK3=5000;
ZK1=200;
ZK5=0;

}

这是个好使的程序，你看看吧，祝你好运！！！

作者: fmadot 时间: 2013-1-23 15:13
最简单的可以用信号发生器。。。。哈哈哈

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-23 15:18

可欣发表于 2013-1-23 15:01
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific ...

谢谢，再问一下，我的舵机是SD05的，B车模的舵机，这个合用吗？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-23 15:26

可欣发表于 2013-1-23 15:01
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific ...

下了你的程序，还是没什么反应

作者: 可欣 时间: 2013-1-24 14:06
你那引脚接没有接错，你看看，是xs128的片子吗？？？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-24 23:37

可欣发表于 2013-1-24 14:06
你那引脚接没有接错，你看看，是xs128的片子吗？？？

是s12的，那引脚没接错。不知道是不是要设置频率为300Hz

作者: 可欣 时间: 2013-1-26 12:46
什么频率为300M啊，一般舵机的频率为50HZ，就是周期是20ms

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-26 12:49

可欣发表于 2013-1-26 12:46
什么频率为300M啊，一般舵机的频率为50HZ，就是周期是20ms

这个好像是特制舵机，有人说要陪300hz啊

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-26 13:03

可欣发表于 2013-1-26 12:46
什么频率为300M啊，一般舵机的频率为50HZ，就是周期是20ms

我找到原因了，还要配置一个寄存器，PTTRRx，选择是T脚输出还是P脚输出的。

作者: donsbin 时间: 2013-1-26 15:59

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