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标题: 关于四轴的算法问题？ [打印本页]

作者: lc125253647 时间: 2013-1-23 17:00
标题: 关于四轴的算法问题？
陀螺仪和加速度计是四轴的两个核心的传感器，一个测量的是三个轴的角速度，另一个测量的是三个轴的线加速度，请问各位在四轴算法里如何实现两者数据融合（算法）从而得到确切的物体空间位置（向量）？

关于四元数，只了解它是表示空间向量旋转的量q ，但是要得到物体旋转四元数是不是必须要得到此时相应的三个欧拉角？如果是，那么三个欧拉角是不是必须通过陀螺仪和加速度仪两者数据的融合算法的来？
那么，如果我的假设是对的话，那归结还是要精确的得到三个欧拉角啊，即对陀螺仪和加速度仪的数据如何融合的问题？
如果我的假设不是那样，请问各位四元数应该如何实际的应用到算法中去呢？

我现在的认识是这样的：“即通过陀螺仪和加速度两者数据融合，得到物体空间的位置（三个欧拉角，俯仰角，偏航角，旋转角），从而可以建立在世界坐标系中物体的空间向量，那么若果此时指令要求物体保持平衡(水平状态)，就可以得到物体相应的转动，从而就有相应的四元数q, 通过矩阵计算，就可以得到相应的三个要转动的欧拉角，以此参量通过PID算法去控制四个电机，最终使物体保持空间平衡状态。。。” 。

请各位大神点拨哈本人菜鸟正在纠结四元数到底改怎么用？？？？？

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-23 17:42
四元数只是表示方式。跟你用十进制表示还是二进制表示没啥区别。就是个写法而已。
好处避免转动时锁死。因为他是数据冗余的。
算法跟表示没啥关系。
不用纠结在表示方式上。

作者: lc125253647 时间: 2013-1-24 10:58

yukunlinykl 发表于 2013-1-23 17:42
四元数只是表示方式。跟你用十进制表示还是二进制表示没啥区别。就是个写法而已。
好处避免转动时锁死。因 ...

那么关键的还是如何处理陀螺仪和，加速度仪的数据？比如如何消除加速度仪的噪声，如何消除陀螺仪的积分误差？
还有一个疑问，就是我控制电机的时候，有必要通过编码器得到四个电机的实时转速么，做成闭环系统？
谢谢斑竹了。。。

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-24 11:38

lc125253647 发表于 2013-1-24 10:58
那么关键的还是如何处理陀螺仪和，加速度仪的数据？比如如何消除加速度仪的噪声，如何消除陀螺仪的积分误 ...

好吧，我也不知道。
国内四轴飞行器的论坛很多，许多控制算法的代码都是开源的。
去那些论坛看看吧。

作者: lc125253647 时间: 2013-1-24 11:41

yukunlinykl 发表于 2013-1-24 11:38
好吧，我也不知道。
国内四轴飞行器的论坛很多，许多控制算法的代码都是开源的。
去那些论坛看看吧。

恩恩谢谢斑竹了

作者: k40368 时间: 2013-1-24 15:52
四轴看起来挺好玩的我现在做两轮车以后有时间也研究下四轴

作者: 莽荒纪 时间: 2013-1-25 13:56
有时候创新是一种精神，一种勇气

作者: hanlu 时间: 2013-2-7 13:47
四轴，我认为不需要编码器
没有必要速度闭环

作者: hanlu 时间: 2013-2-7 13:47
如果闭环可以考虑霍尔器件

作者: hanlu 时间: 2013-2-7 13:48
四轴爱好者有兴趣交流
240070321

作者: 饮冰室主人 时间: 2013-4-30 12:32
请问你把电调驱起来了吗

作者: 洗牌 时间: 2013-5-9 15:05
四轴加群336079701

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