智能车制作

标题: 求朋友们帮忙，帮忙看一下程序 [打印本页]

作者: 荷马111 时间: 2013-1-25 19:45
标题: 求朋友们帮忙，帮忙看一下程序
我是大二自动化学生，在跟学长学习飞思卡尔光电直立的这个车所需要的知识。
在看往届学长的程序的时候，有几处不懂。
看官方直立车调试指南里，要调试P和D  还有其他几个参数，不知道那些参数是什么意思。
   学长的程序里，有Kp和Ti不知道什么意思。
   调试直立所需要的程序和最后能跑的程序相比，差别在哪里？
   这部分看不懂，谢谢大家帮忙了，感激不尽。新手刚刚上路，问题好多，这是我第一次自己独立写帖子，大家不要笑话我这个小白啊。
void PID()
{

         if(xxx==1)
            {
                     Pwm=Kp*(-angleout+jijiaodu+pianzhi)+Ti*(-angle_dot)+sukong;
                     pwmleft=Pwm;
                     pwmright=Pwm;
                     if(as>0)
                              {

                                    pwmright=pwmright+as*as*jijiz+Leaving_dot*Kd3;
                                    pwmleft=pwmleft-as*as*jijiz-Leaving_dot*Kd3;
                                 }
                     else
                              {

                                    pwmright=pwmright-as*as*jijiz+Leaving_dot*Kd3;
                                    pwmleft=pwmleft+as*as*jijiz-Leaving_dot*Kd3;

                              }

            }
            else
            {
                     Pwm=Kp*(-angleout+jijiaodu)+Ti*(-angle_dot);
                     pwmleft=Pwm;
                     pwmright=Pwm;
            }
            Pwmchange();
}

补充内容 (2013-1-25 20:17):
测得的角度驱动电机时，怎样驱动？是偏离的角度量与电机的占空比成正比吗？然后换算一下，求出比例系数，控制电机。那那个PID算法又是怎样起作用的？

作者: 我爱小kb 时间: 2013-1-25 20:06
哈哈，我来帮顶。。。。小白路过

作者: 音之夏萤 时间: 2013-1-25 20:16
有一些参数不懂什么是什么

作者: 荷马111 时间: 2013-1-25 20:20

我爱小kb 发表于 2013-1-25 20:06
哈哈，我来帮顶。。。。小白路过

灰常感谢

作者: 为了明天_For_To 时间: 2013-1-25 20:50
PID 是基础你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

作者: dlyt03 时间: 2013-1-25 21:05

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID 是基础你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

确实如此

作者: dlyt03 时间: 2013-1-25 21:07

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID 是基础你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

确实如此

作者: 荷马111 时间: 2013-1-25 21:14

音之夏萤发表于 2013-1-25 20:16
有一些参数不懂什么是什么

嗯，参数看不懂什么意思

作者: 荷马111 时间: 2013-1-25 21:18

为了明天_For_To 发表于 2013-1-25 20:50
PID 是基础你最好先看看相关理论后再来看程序，不然都没理论基础，肯定一头雾水

嗯，谢谢。但是有一个疑问不知道能否请教一下，控制小车直立的角度经过PD算法得到另外一个值，那个值怎样给电机的，好像又经历了一个什么算法。。。。我再查查书。。。

作者: 荷马111 时间: 2013-1-25 21:20

dlyt03 发表于 2013-1-25 21:07
确实如此

我回去把pid理解了再来看

作者: 戴↑Ω听歌 时间: 2013-9-7 23:49
帮你顶下把

作者: 荷马111 时间: 2013-9-8 18:34

戴↑Ω听歌发表于 2013-9-7 23:49
帮你顶下把

嗯，谢谢了。。。很久以前发的帖子了，国赛已经回来好久了。

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