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标题: 关于控制电机PID的问题 [打印本页]

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-26 19:50
标题: 关于控制电机PID的问题
请问控制电机的PID的时候，采用闭环控制，如何将编码器读取的那个值，通过PID那个公式，转化为给PWMDTY的那个值呢？
这两个值得含义不一样，比如我设置PWMDTY为345而经过每间隔5s蓝牙读取到的编码器的值为165，那么我在通过那个公式怎么写才比较号？通过每次读取的那个编码器的当前值，与我设置的165预期值，来比较么？那请问最后如何转化为PWMDTY比较合适？

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-26 20:20
/**********************************************************************
* 函数名称?void speed_pid()
* 函数功能: 速度控制PID    采用增量式PID
* 入口参数：pro_speed 制定速度 cur_speed 当前速度
* 出口参数：无
***********************************************************************/
void speed_pid(float pro_speed,float cur_speed)
{
  speed_error = pro_speed - cur_speed;
  pwm_speed = PWMDTY45 + Kp*(speed_error - last_speed_error);
  last_speed_error = speed_error;
  PWMDTY45 =  (int)(pwm_speed);
}

pro_speed 是我先设置一定的PWMDTY，我通过蓝牙，读取的编码器最大值
cur_speed是当前读取到的值
不知道这个思路对不对

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-26 23:01
童鞋们。。。求高手指点

作者: yukunlinykl 时间: 2013-1-27 01:51
PID参数其实是带量纲的。它实现了两个物理量之间的转化。他的单位是伏特每线。

作者: ludlee 时间: 2013-1-27 07:10
学习一下

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-27 21:06

yukunlinykl 发表于 2013-1-27 01:51
PID参数其实是带量纲的。它实现了两个物理量之间的转化。他的单位是伏特每线。

。。。。。。这个，我等会再看一下理论吧，就简单的看了点资料，所以对PID还不是太了解，只是单纯的认为，通过那个公式来计算出误差，进而调节。

作者: JudeScorpio 时间: 2013-1-29 16:37
为什么逛了一下论坛有不少人建议用位置式PID？而不建议用增量式

作者: 一个好青年 时间: 2013-4-7 11:04
好艰难啊

作者: 辉小河 时间: 2015-11-15 11:15
我也在郁闷

作者: xqw车 时间: 2016-4-20 13:12
楼主你这个问题解决了么？

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