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标题: 求助：B车模sd-05舵机只能一个方向摆到最大 [打印本页]

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-27 11:30
标题: 求助：B车模sd-05舵机只能一个方向摆到最大
之前前发过一个关于舵机的控制问题，原来同一个PWMx口有两个通道输出的，选择哪个通道输出还要配置PTTRRx寄存器。现在配好了，新问题又出来了，就是舵机只能一个方向打到最大。是不是频率的问题啊？有的人说配置成50hz有的人说要配成300hz。急啊！在线等啊！！！贴个程序。。。如果有大神可以贴自己的程序出来更好了。
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void SetBusCLK_64M(void)
{
CLKSEL=0X00;             //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1;       //turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x07;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;    //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=64M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));    //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;             //engage PLL to system;
}

void PWM_45(void) {    //舵机初始化
PTTRR_PTTRR5 = 1;
PWME_PWME5 = 0;
PWMCTL_CON45 = 1; //4和5联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE5 = 0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT45 = 0;    //计数器清零；
PWMPOL_PPOL5 = 1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK_PCKA1 = 1; //clockA 4分频,clockA=busclock/4=16MHz;
PWMPRCLK_PCKA0 = 0;
PWMPRCLK_PCKA2 = 0;
PWMSCLA = 0x08;    //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK5 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER45 = 20000; //周期20ms； 50Hz;
PWMDTY45 = 1510; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME5 = 1;
}

void main(void) {
   int i;
   int j;
   int k;
   SetBusCLK_64M();
   PWM_45();

      while(1) {

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }

      PWMDTY45=1280;//左转

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }

      PWMDTY45=1740; //右转

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }
      PWMDTY45=1850; //极右

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }
      PWMDTY45=1050; //极左

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }
      PWMDTY45=1510;    //摆正

for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }
      PWMDTY45=1510;
      }
}

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-1-27 13:48
我曾经也出现过这种情况，我的原因是舵机坏了，表现是电压高了后就只能往一个方向转，电压低了之后就恢复正常了，换了舵机之后，一切正常

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-27 14:19
啊？不要吓我？什么电压低后恢复正常？又说舵机坏了？

作者: 23mjxl 时间: 2013-1-27 15:51
舵机控制只和脉宽有关，SD5在50HZ也能工作

作者: booboyo 时间: 2013-1-27 18:39
SD-5 脉冲频率300HZ是正解，官方给的资料说的。舵机的转角跟脉宽有关，脉宽为0.5ms的时候是最左，2.5ms脉宽的时候是最右，1.5ms的时候是置中。不同品牌的舵机会有点偏差，只要你的在这个范围内调试就可以了。
市面上卖的其他模拟舵机大多数的标准脉冲频率都是50hz，有的时候为了增加灵敏度往往会加大脉冲频率100hz或者是300hz，只要实际测试好用就可以。

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-1-27 23:52

booboyo 发表于 2013-1-27 18:39
SD-5 脉冲频率300HZ是正解，官方给的资料说的。舵机的转角跟脉宽有关，脉宽为0.5ms的时候是最左，2.5ms脉宽 ...

谢谢，我的问题已经解决了。

作者: willkong 时间: 2013-3-13 22:41

⊙Lin⊙ 发表于 2013-1-27 23:52
谢谢，我的问题已经解决了。

想问一下你每一段转向都前面都加下面这段程序起什么作用啊？？？
for(i=0;i<=200;i++) {
      for(j=0;j<=200;j++) {
         for(k=0;k<=20;k++)
         ;}
      }

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-3-14 00:12

willkong 发表于 2013-3-13 22:41
想问一下你每一段转向都前面都加下面这段程序起什么作用啊？？？
for(i=0;i

这个只是测试程序，包括中值，极左，极右对应的值。

作者: 王晓光 时间: 2013-3-14 21:17

⊙Lin⊙ 发表于 2013-3-14 00:12
这个只是测试程序，包括中值，极左，极右对应的值。

怎么解决的？真是300HZ吗?

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-3-15 09:53

王晓光发表于 2013-3-14 21:17
怎么解决的？真是300HZ吗?

50Hz

作者: 王晓光 时间: 2013-3-15 18:21

⊙Lin⊙ 发表于 2013-3-15 09:53
50Hz

为什么我用50hz控制不动的？程序没有问题

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-3-15 20:17

王晓光发表于 2013-3-15 18:21
为什么我用50hz控制不动的？程序没有问题

用示波器测测，频率对一般是没问题的！

作者: 王晓光 时间: 2013-3-15 20:36

⊙Lin⊙ 发表于 2013-3-15 20:17
用示波器测测，频率对一般是没问题的！

原来是那个舵机坏了

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-3-15 21:00

王晓光发表于 2013-3-15 20:36
原来是那个舵机坏了

{:soso_e136:}{:soso_e136:}其实我想说这个可能的了，只是之前我驱动不了舵机的时候也怀疑过是不是这东西坏了。后来发现是频率不对，所以不好对你说。

作者: 王晓光 时间: 2013-3-15 21:18

⊙Lin⊙ 发表于 2013-3-15 21:00
其实我想说这个可能的了，只是之前我驱动不了舵机的时候也怀疑过是不是这东西 ...

已经很确定的说是因为舵机坏了，因为我的程序可以驱动另一个同样型号的舵机

作者: 飞翔的翅膀 时间: 2013-3-15 22:03
程序错了哈

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-3-15 23:18

王晓光发表于 2013-3-15 21:18
已经很确定的说是因为舵机坏了，因为我的程序可以驱动另一个同样型号的舵机

有反应不一定就行了，还得看是否能按你意思打角。

作者: 王晓光 时间: 2013-3-16 08:43

⊙Lin⊙ 发表于 2013-3-15 23:18
有反应不一定就行了，还得看是否能按你意思打角。

嗯，现在正在试，谢谢指导

作者: Ooo 时间: 2013-4-24 13:45

⊙Lin⊙ 发表于 2013-1-27 23:52
谢谢，我的问题已经解决了。

请问你的问题是怎么解决的？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-4-24 13:54

Ooo 发表于 2013-4-24 13:45
请问你的问题是怎么解决的？

首先参考经典的频率配寄存器输出PWM （20ms）.0度角对应0.5ms占空比。然后看舵机摆到哪里，以那个位置作为中值。加减占空比就可以实现左右转了。

作者: Ooo 时间: 2013-4-24 13:57

⊙Lin⊙ 发表于 2013-4-24 13:54
首先参考经典的频率配寄存器输出PWM （20ms）.0度角对应0.5ms占空比。然后看舵机摆到哪里，以那个位置作为 ...

恩过会去实验室试试。我们的舵机用着用着就出现了只能往一边打的情况你们也是这样的嘛？昨天晚上一下挂了两个。。。我去

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-4-24 18:30

Ooo 发表于 2013-4-24 13:57
恩过会去实验室试试。我们的舵机用着用着就出现了只能往一边打的情况你们也是这样的嘛？昨天晚上一下挂 ...

你们有没有限制极左极右的占空比？这个要测试好加上，不然弄话舵机，特别这些烂舵机里面是塑料的。

作者: Ooo 时间: 2013-4-26 21:56

⊙Lin⊙ 发表于 2013-4-24 18:30
你们有没有限制极左极右的占空比？这个要测试好加上，不然弄话舵机，特别这些烂舵机里面是塑料的。

限死的，亲测是舵机烧了。

作者: 夏琪1991 时间: 2013-6-15 19:32
能说说，你那舵机具体是什么原因吗？我这出现同样问题不知道怎么解决

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-15 22:16

夏琪1991 发表于 2013-6-15 19:32
能说说，你那舵机具体是什么原因吗？我这出现同样问题不知道怎么解决

就是频率问题。

作者: 小布的梦 时间: 2013-11-29 20:29
学习啦！！！！

作者: yebuyu 时间: 2013-12-4 16:11

:L:L:L

作者: TalentHUA 时间: 2016-4-9 16:05
求教！有人有写过例程吗？只要SD5舵机的就行，买的岱墨家的，结果乱发资料！明明买的B车摄像头组的，结果发的全是C车资料，舵机都不一样，例程调试不对！。。。。。求各位，有没有SD5的舵机程序，借来看看，不用整车的，就单独调试多机的就行！邮箱2780698891@qq.com

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