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标题: 舵机的中值,各位大哥大姐,来看看吧,好吃不要钱 [打印本页]

作者: 阳光见雨 时间: 2013-1-27 20:31
标题: 舵机的中值,各位大哥大姐,来看看吧,好吃不要钱
我想测试一下舵机的中值我算的对不对?
k60的
pwm的频率为100hz
mod值为18750
CNTIN=0
我求的中间值为2850

1.52/10*18750=2850

求帮忙啊
舵机调了一天了都

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-1-27 22:06
中值取决与你的舵机的安装方法，具体还得用不断缩小范围的方法来调。

作者: 阳光见雨 时间: 2013-1-28 09:45

冰葑世纪发表于 2013-1-27 22:06
中值取决与你的舵机的安装方法，具体还得用不断缩小范围的方法来调。

可能是程序的错?舵机只往一个方向转,占空比调多少都是那样.这是舵机的初始化,有没有什么错误的地方

void FTM1_init(void)
{

   SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
   PORTB_PCR0 = PORT_PCR_MUX(0x3)| PORT_PCR_DSE_MASK;; // FTM is alt3 function for this pin
   SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;       //使能FTM1时钟

   FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;
   FTM1_C0SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
   FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;
   FTM1_SC = FTM_SC_PS(6) | FTM_SC_CLKS(1);
   FTM1_MODE &= ~3;    //BIT0 FTM Enable
   FTM1_OUTMASK &= ~3; //0 Channel output is not masked. It continues to operate normally.

   FTM1_COMBINE=0;    //Function for Linked Channels (FTMx_COMBINE)
   FTM1_OUTINIT=0;
   FTM1_EXTTRIG=0;
   FTM1_POL=0;
   FTM1_QDCTRL &=~FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;
   FTM1_INVCTRL=0;    //反转控制
   FTM1_SWOCTRL=0;    //软件输出控制F TM Software Output Control (FTMx_SWOCTRL)
   FTM1_PWMLOAD=0;    //FTM PWM Load
   FTM1_CNTIN=0;    //Counter Initial Value
   FTM1_MOD=19531;    //Modulo value,The EPWM period is determined by (MOD - CNTIN + 0x0001)
                        //采用龙丘时钟初始化函数，可以得到2分频的频率，系统60M频率时，PWM频率是30M,以此类推
                        //PMW频率=X系统频率/2/(2^FTM1_SC_PS)/FTM1_MOD=125000000/2/(2^6)/19531=50HZ
   FTM1_C0V=1484;    //设置 the pulse width(duty cycle) is determined by (CnV - CNTIN).
   FTM1_C1V=1484;
   FTM1_CNT=0;       //只有低16位可用

}

作者: 阳光见雨 时间: 2013-1-28 09:50

冰葑世纪发表于 2013-1-27 22:06
中值取决与你的舵机的安装方法，具体还得用不断缩小范围的方法来调。

thanks

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-1-28 10:36

阳光见雨发表于 2013-1-28 09:45
可能是程序的错?舵机只往一个方向转,占空比调多少都是那样.这是舵机的初始化,有没有什么错误的地方

v ...

我是写mc9s12xs128的，你用K60，建议你看拉普兰德的底层驱动。对照函数手册看比较好理解。[attach]40492[/attach]

作者: 阳光见雨 时间: 2013-1-28 10:49
谢谢了

作者: 模电还要继续看 时间: 2013-2-3 23:13
舵机往一个方向转，一种原因是占空比有原因。（舵机资料的数据和实际的能差几倍，信不得。）第二种，就是电压不稳了

作者: cgtiso 时间: 2013-2-3 23:43
最好带着示波器一起调试

作者: 柯南一梦 时间: 2013-2-4 17:00
蒙圈了...调出来拿示波器看一下不就好了..

作者: 雷舟 时间: 2013-3-9 00:47

冰葑世纪发表于 2013-1-28 10:36
我是写mc9s12xs128的，你用K60，建议你看拉普兰德的底层驱动。对照函数手册看比较好理解。

你好我用的是xs128 我遇到了舵机只往一个方向偏占空比调到很大很小都只是一个方向这该怎么解决谢谢（我感觉不是程序的问题）

作者: 冰葑世纪 时间: 2013-3-9 11:41

雷舟发表于 2013-3-9 00:47
你好我用的是xs128 我遇到了舵机只往一个方向偏占空比调到很大很小都只是一个方向这该怎么解决 ...

你得先把中心调出来。这样才能两边摆动。

作者: easy颠倒黑白 时间: 2013-3-18 08:58

雷舟发表于 2013-3-9 00:47
你好我用的是xs128 我遇到了舵机只往一个方向偏占空比调到很大很小都只是一个方向这该怎么解决 ...

电压问题，我也遇到过

作者: 玻璃中的太阳 时间: 2013-4-23 13:54
学习一下。

作者: ludlee 时间: 2013-4-23 14:21
！！！

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