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标题: 我是这样调节PID参数的 [打印本页]

作者: k66158230 时间: 2010-5-26 20:38
标题: 我是这样调节PID参数的
首先公式dir=A*ek-B*em+C*en;
然后直接赋值A B C，不断尝试，终于就好了，现在一点都不震荡

作者: 断天涯 时间: 2010-5-26 20:57
回复 1# k66158230

公式dir=A*ek-B*em+C*en;
dir是舵角吧你的em和en是上次的偏差还是什么？
我看到有
         dir=A*ek-B*em+C*en
         em=ek-d；
         en=em-dd；
         d=ek；
         dd=em；
和       dir=A*ek-B*em+C*en
         em=ek；
         en=em；
你们用的那一种啊？
em和en赋初值了的

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