智能车制作

标题: 电磁---赛道线性化的问题 [打印本页]

作者: yangkuanqaz8598 时间: 2013-1-30 10:26
标题: 电磁---赛道线性化的问题
官方的电磁检测方案中，感应电动势 E = h / (h^2 + x^2)，是个偶函数。然后在乐山师范的技术报告中看到了，用分段处理和比值函数方法（没看懂这里），比例位置关系弄成直线了，想按着它的程序来仿真，但是仿不来呢，所以来求大神帮忙了。

/*******************************************************************************************************************************************************************************************/
下面是乐师的程序：
if(max_num == 0)       //  最右边的传感器电压最大
{
// 右端最小电压比设定值还小，判定下车处于严重左偏。处于0位置（等于0）
if(This_AD[0] <= ref_AD) this_position = 0;

// 小车处于初级左偏，线性化公式2 （大于15）
else if(This_AD[1] >  ref_AD)  this_position = 0 + 15*(This_AD[0]-ref_AD)/(This_AD[0]-This_AD[1]);

// 小车处于中级左偏，线性化公式1 （小于15，大于0）
else this_position = 30 - 15*(This_AD[0]-This_AD[1])/(This_AD[0]-ref_AD);
}
else if(max_num == 5)  //  最左边的传感器电压最大
{
// 左端最小电压比设定值还小，判定下车处于严重右偏。处于180位置（等于180）
if(This_AD[5] <= ref_AD) this_position = 180;

// 小车处于初级右偏，线性化公式2 （大于150，小于165）
else if(This_AD[4] > ref_AD)  this_position = 150 + 15*(This_AD[5]-This_AD[4])/(This_AD[5]-ref_AD);

// 小车处于中级右偏，线性化公式1 （小于180，大于165）
else this_position = 180 - 15*(This_AD[5]-ref_AD)/(This_AD[5]-This_AD[4]);
}
else    //  正常情况，传感器分布在黑线两侧，最大电压在中间部分
{
   /******************* 小车处于左偏状态，线性化公式1 *********************/
if(This_AD[max_num-1] > This_AD[max_num+1])
this_position = max_num*30 + 15*(This_AD[max_num]-This_AD[max_num-1])/(This_AD[max_num]- This_AD[max_num+1]);

/******************* 小车处于右偏状态，线性化公式1 *********************/
else
this_position = max_num*30 - 15*(This_AD[max_num]-This_AD[max_num+1])/(This_AD[max_num]-This_AD[max_num-1]);
}

/*******************************************************************************************************************************************************************************************/
下面是我写的一点MATLAB程序，我只是考虑了一下最左边传感器采集电压最大时候的情况，大侠帮忙看下思路对不。

x = -25:0.01:25;
y1 = 5 ./ (25+x.^2);
figure
plot(x,y1)
hold on
x = -25:0.01:25;
y2 = 5 ./ (25+(x+5).^2);
plot(x,y2)

i = 1;
for x = -25:0.01:25
      if y1(i) < 0.02    % 临界电压
         y3(i) = 0;
      else if y2(i) > 0.02
         y3(i) =  0 + 15 .* (y1(i) - 0.02) ./ ( y1(i) - y2(i) );
      else
         y3(i) = 30 - 15 .* ( y1(i) - y2(i) ) ./ (y1(i) - 0.02);
      end
      end
i = i + 1;
end

作者: yangkuanqaz8598 时间: 2013-1-30 10:34
坐等大神帮忙理解啊......

作者: yangkuanqaz8598 时间: 2013-1-30 10:39
补充一点资料

作者: yangkuanqaz8598 时间: 2013-1-30 11:46
额....帖子都下去了

作者: yangkuanqaz8598 时间: 2013-1-31 15:18

乐师的程序，技术报告有的........

作者: ivebeenready 时间: 2013-2-26 20:46
我觉得用官方的公式就能解算位置

作者: main 时间: 2013-3-26 18:31
好像不是完全线性化，只是相对的，0-15,15-10.。。。。这些区域还是存在非线性，有一定曲率，不过足够了。若不对，乐师大神勿怪

作者: kunder 时间: 2013-6-20 09:54
一样看不懂乐师的技术报告。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)