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标题: 北科两个难以企及的技术指标 [打印本页]

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 21:36
标题: 北科两个难以企及的技术指标
视野
敝车“夏利”的前瞻是10-100cm，摄像头高度和俯角和北科差不多
北科“帕加尼-风之子”最远200cm，但不知近端多少（前瞻达到2m不是问题，问题是北科应该把2m之内的赛道都很好的处理了），看的特别广（广角应该大于120°了吧）
中心线
全国第二常熟伤感哥“兰博基尼”在技术报告中中心线提取的不是标准的中心线，类似左右求平均的效果，而北科在直道就把弯道看的一清二楚，而且能把大角度回弯的中心线提取出来

鄙人有两个问题求诸位讨论：
1.我把前瞻近端选为10cm是考虑到，连续弯道怕丢边沿线，可能有点太近了，导致最远前瞻只有1m，不知前瞻近端取得多少比较好？我以前做光电，对这个没经验
2.北科如何把回弯的中心线提取出来的？
[attach]40718[/attach]

下图是伤感哥的，回弯处理的比北科差远了
[attach]40719[/attach]

作者: suebillt 时间: 2013-2-5 21:51
沙发？

作者: glacier0 时间: 2013-2-5 21:56
技术就是第一生产力啊

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 21:59

glacier0 发表于 2013-2-5 21:56
技术就是第一生产力啊

生产力？你是说北科去年挣了两万多？

作者: glacier0 时间: 2013-2-5 22:02

23mjxl 发表于 2013-2-5 21:59
生产力？你是说北科去年挣了两万多？

不是这个意思哦。。有了技术，做起车来就游刃有余啊，没有了技术上的障碍，坐车的进度也会很顺利。。。
。。。我现在就在电磁算法上蛋疼着。。。。。。。。所以说，技术啊。。

作者: vic_hong 时间: 2013-2-5 22:02
1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回环，找边线的算法不能是一行一行往上找，要用图像处理的办法，也就是一个纵坐标能够对应多个横坐标。在边线找到的前提下，先对边线进行逆透视变换，换成真实坐标，然后按照边线切线的垂线方向平移赛道宽度得到中线。

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 22:03

glacier0 发表于 2013-2-5 22:02
不是这个意思哦。。有了技术，做起车来就游刃有余啊，没有了技术上的障碍，坐车的进度也会很顺利。。。
...

电磁数据量那么小，应该没什么复杂算法吧

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 22:10

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:02
1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回 ...

谢谢大神指点，我用的镜头据说是120°广角的，但图像只有梯形畸变，在淘宝上搜过一次也没搜到更广的镜头了·····
我已经校正了图像了，但是我的数据结构就是一行一行扫描，直接边沿检测得到的值，如果想用图像处理估计还要还原成二值图像，会不会过于麻烦啊·····第一年做摄像头，原创度较高，所以想达到那种层次有点难度，以后看情况吧

作者: glacier0 时间: 2013-2-5 22:12

23mjxl 发表于 2013-2-5 22:03
电磁数据量那么小，应该没什么复杂算法吧

凑合，毕奥萨法尔定律。。。。。。。。。想要通过电感上的电压来精确的解算的话，也是要下功夫去研究的。

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 22:15

glacier0 发表于 2013-2-5 22:12
凑合，毕奥萨法尔定律。。。。。。。。。想要通过电感上的电压来精确的解算的话，也是要下功夫去研究的。 ...

嗯，是比较麻烦。还是模糊一点比较好，毕竟不是测量、检测，只是尽量让车跑快吧，估计机械和结构设计不比程序不重要

作者: vic_hong 时间: 2013-2-5 22:17

23mjxl 发表于 2013-2-5 22:10
谢谢大神指点，我用的镜头据说是120°广角的，但图像只有梯形畸变，在淘宝上搜过一次也没搜到更广的镜头了 ...

镜头肯定不对啦。。你这个情况估计是90度的。120度很恐怖的。

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 22:28

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:17
镜头肯定不对啦。。你这个情况估计是90度的。120度很恐怖的。

估计是被被淘宝卖家坑了····广角会不会不好校正啊，比如桶形失真什么的

作者: qurrer 时间: 2013-2-5 22:30
是够厉害的啊，是人家算法好啊

作者: 1228463834 时间: 2013-2-5 22:36
[attach]40720[/attach]

分析有道理本人大开眼见

作者: vic_hong 时间: 2013-2-5 22:38

23mjxl 发表于 2013-2-5 22:28
估计是被被淘宝卖家坑了····广角会不会不好校正啊，比如桶形失真什么的

如果不想矫正桶形就尽量用角度小的，建议都买来试试。100-110度的应该比较好。

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-5 23:18

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:38
如果不想矫正桶形就尽量用角度小的，建议都买来试试。100-110度的应该比较好。

我问了淘宝店主，一个做过车的学生，他说是肯定是120°，有筒形畸变，我现在在家根据以前的记录也很难判断

作者: arms 时间: 2013-2-5 23:47
根据镜头的透光孔大小就可以判断是不是广角镜头，角度越大，透光孔越小，你找一个90度的镜头对比一下就知道了

作者: Smile_Sun 时间: 2013-2-6 00:08

作者: Peaker 时间: 2013-2-6 07:29
唉！

作者: ludlee 时间: 2013-2-6 07:33
有差距很正常

作者: agogos 时间: 2013-2-6 08:35
基友最后慢北科的时间和预赛差不多，从现场观看的角度来说，个人觉得那个长直线后面的连续弯是拉开差距的主要原因。那几个连续弯北科确实快了很多。其他地方感觉基友号更加生猛，北科更加顺滑，速度上差不多。
另外，我觉得北科的转弯超级顺，你看看第六的华南理工包括基友号，在入50cm小弯的时候能感觉的出来车在向外滑，但是北科就能牢牢贴住内圈（按照这辆车的机械结构，最小转弯半径大概在40cm，加上50cm切弯，基本上50cm的小弯很难紧贴内道走）。下面贴上图片作为证明：
[attach]40727[/attach]
南师大摄像头车过50cm弯，南师大小车入弯减速貌似不太够
[attach]40725[/attach]
华南理工摄像头车过50cm弯，华南理工的老是滑一下再过弯，不滑能更快
[attach]40726[/attach]
常熟理工摄像头车过50cm弯
[attach]40724[/attach]
电子科大摄像头车过50cm弯
[attach]40723[/attach]
北科摄像头过50cm弯，有没有感觉牢牢抓住地面啊？

这个A车的机械怎么调都不可能出现进口车的精度，质量摆在那里。所以都是夏利车。

作者: hpsz2008 时间: 2013-2-6 11:20
一笑而过

作者: tearedice 时间: 2013-2-6 12:12

agogos 发表于 2013-2-6 08:35
基友最后慢北科的时间和预赛差不多，从现场观看的角度来说，个人觉得那个长直线后面的连续弯是拉开差距的主 ...

问下啊，什么是夏利车？北科用的进口车模？

作者: znfc2 时间: 2013-2-6 13:40
图像处理成我那样就差不多了,更重要的是控制算法和机械...对了,北科前瞻2.2m我的2.0m

作者: znfc2 时间: 2013-2-6 13:45
还有,技术报告里的效果是华东赛区的,国赛的思想变喽{:soso_e113:}

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-6 13:45

tearedice 发表于 2013-2-6 12:12
问下啊，什么是夏利车？北科用的进口车模？

应该不会，再个今年摄像头不可能是进口车了

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-6 13:46

znfc2 发表于 2013-2-6 13:40
图像处理成我那样就差不多了,更重要的是控制算法和机械...对了,北科前瞻2.2m我的2.0m

那前瞻近端有多远呢？

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-6 13:47

znfc2 发表于 2013-2-6 13:40
图像处理成我那样就差不多了,更重要的是控制算法和机械...对了,北科前瞻2.2m我的2.0m

伤感哥犀利~

作者: znfc2 时间: 2013-2-6 14:33

23mjxl 发表于 2013-2-6 13:46
那前瞻近端有多远呢？

0.1m

作者: donsbin 时间: 2013-2-6 16:07
眺望伤感哥

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-6 16:20

znfc2 发表于 2013-2-6 14:33
0.1m

开学了改一下前瞻·······难道是摄像头架设的问题？同样是三十多厘米高放在车中间啊····我的就是10-100····

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-6 16:21

agogos 发表于 2013-2-6 08:35
基友最后慢北科的时间和预赛差不多，从现场观看的角度来说，个人觉得那个长直线后面的连续弯是拉开差距的主 ...

分析的好啊，今年倒跑也能驱动轮贴着内线跑

作者: aytc100 时间: 2013-2-8 16:30
北科那个好奇怪的车名是谁起的……

作者: 23mjxl 时间: 2013-2-8 21:45

aytc100 发表于 2013-2-8 16:30
北科那个好奇怪的车名是谁起的……

帕加尼zonda和北科的车一样，速度和布加迪一个等级，但布加迪威航笨重直道快，帕加尼弯道快，轻盈

作者: dlyt03 时间: 2013-2-11 12:57

作者: seakid 时间: 2013-2-23 13:43
去年我保证前瞻1.6的情况下，仍然可以看见10cm的地方
和你的摄像头位置很有关系

作者: ☆_。寒泉..+ 时间: 2013-2-28 17:44
真是没搞清楚回弯是怎么提取的噶

作者: 新人类 时间: 2013-3-2 09:39
他们的中心线计算很专业的。。技术报告里有提到他们使用matlab找到畸变纠正矩阵。。我觉得他们会不会纠正后又反变换回来了。。他们的上位机感觉是很专业的。。。上位机是硬伤呀。。。

作者: 一个好青年 时间: 2013-3-2 11:10
e..好高端

作者: 23mjxl 时间: 2013-3-2 22:53

新人类发表于 2013-3-2 09:39
他们的中心线计算很专业的。。技术报告里有提到他们使用matlab找到畸变纠正矩阵。。我觉得他们会不会纠正后 ...

北科还有常熟上位机都是显示的梯形透视的图像，而不是校正后的，不解

作者: 回不去的2010 时间: 2013-3-3 11:14

znfc2 发表于 2013-2-6 14:33
0.1m

2m,0.1m那你摄像头得多高？

作者: 散吧散吧 时间: 2013-3-3 15:30

23mjxl 发表于 2013-3-2 22:53
北科还有常熟上位机都是显示的梯形透视的图像，而不是校正后的，不解

是的，今天我也在想这个问题，到底需要纠正吗？不解啊。。。。

作者: 执念 时间: 2013-3-4 18:06
摄像头架太高了吧稍微降一点仰角抬高点呢

作者: 新人类 时间: 2013-3-4 21:06

23mjxl 发表于 2013-3-2 22:53
北科还有常熟上位机都是显示的梯形透视的图像，而不是校正后的，不解

常熟的我不知道。。。。但北科绝对是有校正的。。。只是你可能没认真研读北科的技术报告而已。。。他们第七届的上位机里面的二值化图像有两个的一个是小的一个是大的小的就是校正过的。。。。。。。。。

作者: m__dd 时间: 2013-3-7 07:50
本帖最后由 m__dd 于 2013-3-7 07:56 编辑

我去年也光电，今年换换口味，望摄像头大神们多指教

作者: 狂徒 时间: 2013-3-10 22:58
好贴

作者: dec112233 时间: 2013-3-11 11:37

作者: fmadot 时间: 2013-3-11 12:31
我说句看起来嚣张的话弯道提取中心其实不是难事其他不多说了今年自己要弄的去年是电磁。。。

作者: oneJN 时间: 2013-4-17 19:41

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:02
1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回 ...

高见！！厉害

作者: 飞尘 时间: 2013-4-17 22:11
望尘莫及啊

作者: laughtianxia 时间: 2013-4-18 09:05
迷茫中

作者: zhyk411912464 时间: 2013-4-19 10:25
回弯应该怎么处理呀？

作者: 白白白白_子 时间: 2013-5-16 12:30

回弯简直碉堡了

作者: 007你若成风 时间: 2015-2-1 14:49

aytc100 发表于 2013-2-8 16:30
北科那个好奇怪的车名是谁起的……

帕加尼风之子这么牛的跑车都没听过？

作者: aytc100 时间: 2015-2-1 19:53

007你若成风发表于 2015-2-1 14:49
帕加尼风之子这么牛的跑车都没听过？

不玩跑车

作者: make1573 时间: 2015-2-1 20:23
21楼分析得真透彻，看来欧姆弯必须势在必得。提取回转弯的中心线貌似确实有难度，我感觉还是当曲率或者斜率大到一定程度时加上回转弯预见性处理的程序可能会好点

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-3-31 22:16
。。。。。

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-5 21:54

vic_hong 发表于 2013-2-5 22:02
1.你的镜头估计是普通镜头，你换一个广度大一点的就行了。个人认为盲区还是小比较好，5-10cm。
2.要想搜回 ...

边线切线的垂线方向平移赛道宽度。。。。。这个能实现？可以找到一个近似的切线，但是做垂直之后的扫描工作是不是很不容易，而且回环中线必须用二维数组吧。

作者: eovlon 时间: 2015-4-9 09:18
马克

作者: 亟逸2018 时间: 2018-9-4 17:48
不解厉害了

作者: 亟逸2018 时间: 2018-9-4 19:06
厉害了

作者: 17356966810 时间: 2018-9-10 12:05
楼主，技术报告在哪找的，谢谢

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