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标题: 速度闭环点头问题 [打印本页]

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-1 12:44
标题: 速度闭环点头问题
小车假如速度闭环后，给定量速度为0车子能在一个地方晃动并静止，就是有点像荡秋千的感觉，在这个基础上加了一个速度，小车在跑得过程中老是点头，根本不能实现匀速，调节pid参数不管怎么调，都不能实现匀速，到底该怎么才能让它匀速，给定速度小的时候勉强没点头现象，速度给大了，有明显的点头现象，还有就是小车加速度闭环后感觉直立有点软，给为车友，你们有遇到这样的问题吗？解决没。

作者: 唯楚有青 时间: 2013-3-1 14:56
再调。。。。。

作者: FHFF1234 时间: 2013-3-13 14:20
LZ你的问题解决了吗你的速度是直接给的还是一点点加上去的

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-13 14:35

FHFF1234 发表于 2013-3-13 14:20
LZ你的问题解决了吗你的速度是直接给的还是一点点加上去的

一点一点加上去的，原来直立太软了调硬点就没事了

作者: FHFF1234 时间: 2013-3-13 15:16
谢了调直立的时候是不是同时还得调下速度啊你们跑的怎么样了

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-13 15:17

FHFF1234 发表于 2013-3-13 15:16
谢了调直立的时候是不是同时还得调下速度啊你们跑的怎么样了

跑得不好过弯唉加减速的

作者: FHFF1234 时间: 2013-3-13 20:46

wsdyi100 发表于 2013-3-13 15:17
跑得不好过弯唉加减速的

是不是陀螺仪没有安装水平啊我的车中午能识别出来赛道但晚上跑的时候就识别不出来了这个怎么解决啊

作者: mingongB 时间: 2013-3-13 20:54
速度闭环用的PI吗，积分有没有限幅什么的

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-13 21:51

FHFF1234 发表于 2013-3-13 20:46
是不是陀螺仪没有安装水平啊我的车中午能识别出来赛道但晚上跑的时候就识别不出来了这个怎么解决啊

...

我才也是陀螺仪没水平的原因，但找不到好的方法让它水平，你有何高见？应该是曝光时间不够吧

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-13 21:52

mingongB 发表于 2013-3-13 20:54
速度闭环用的PI吗，积分有没有限幅什么的

没用限副

作者: mingongB 时间: 2013-3-14 14:20

wsdyi100 发表于 2013-3-13 21:52
没用限副

有可能是积分量过大造成超调了吧

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-3-15 19:27
兄台点头问题解决没有啊我们也点头啊

作者: verm 时间: 2013-4-24 07:37
楼主啊我们都还没静止呢，能否请教一下

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 20:00

mingongB 发表于 2013-3-13 20:54
速度闭环用的PI吗，积分有没有限幅什么的

积分限幅？我现在加了速度闭环，但是车子跑起来之后，角度前倾，越跑越快，到达给定速度后依然加速。而且有时候是它跑的时候走走停停，这是怎么回事啊，求指教

作者: 刘颂 时间: 2013-5-4 21:10

一棵小草发表于 2013-4-24 20:00
积分限幅？我现在加了速度闭环，但是车子跑起来之后，角度前倾，越跑越快，到达给定速度后依然加速。而且 ...

速度P可能大了另外看看角度输出是否有错误，积分加不加限幅在这几阶段是无所谓的。记得I很小。

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