智能车制作

标题: 线性CCD有没有打算用硬件二值化的 [打印本页]

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-1 16:50
标题: 线性CCD有没有打算用硬件二值化的
大家调光电车调的怎么样了，线性CCD采集是不是遇到了瓶颈？有没有考虑过比较好的CCD信号处理方案？求高人指点！！

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-1 16:51
先顶一个先~~

作者: qurrer 时间: 2013-3-1 21:11
同求

作者: liningbo888 时间: 2013-3-2 09:48
同求啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-2 19:38

qurrer 发表于 2013-3-1 21:11
同求

我们还是自力更生吧，二值化，最基本的就是电压比较器

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-2 19:39

liningbo888 发表于 2013-3-2 09:48
同求啊

如果想设计的高级点，可以考虑设计一个自适应阈值的比较器，参考摄像头自适应阈值二值化电路，还是可以得到一些灵感的

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-3 09:29
简单跑起来后发现一个CCD不够用，至少要2个，如果用AD，采集时间会成为车模提速的瓶颈

作者: 嘀_嘀 时间: 2013-3-3 10:10

前行者cross 发表于 2013-3-3 09:29
简单跑起来后发现一个CCD不够用，至少要2个，如果用AD，采集时间会成为车模提速的瓶颈

一个真的跑不起来吗？我们在纠结，一个CCD好像循迹老是丢线啊

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-3 13:41

嘀_嘀发表于 2013-3-3 10:10
一个真的跑不起来吗？我们在纠结，一个CCD好像循迹老是丢线啊

一个可以慢慢跑，CCD放的高一点，当然会影响平衡控制

作者: liningbo888 时间: 2013-3-3 16:23
可以试试外加高速AD采集

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-3 19:16

liningbo888 发表于 2013-3-3 16:23
可以试试外加高速AD采集

这个可以有

作者: 王恒403578828 时间: 2013-3-6 09:13

前行者cross 发表于 2013-3-3 13:41
一个可以慢慢跑，CCD放的高一点，当然会影响平衡控制

请问下你们是怎么提取黑线的呢？我们提取的左右两边黑线位置误差很大

作者: DnStart 时间: 2013-3-6 10:28
我觉得可以软件二值化

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-6 11:36

王恒403578828 发表于 2013-3-6 09:13
请问下你们是怎么提取黑线的呢？我们提取的左右两边黑线位置误差很大

速度不快时，前瞻先不要太远。先用上位机看下线性CCD采集到黑线是不是稳定的

作者: 王恒403578828 时间: 2013-3-6 15:17

前行者cross 发表于 2013-3-6 11:36
速度不快时，前瞻先不要太远。先用上位机看下线性CCD采集到黑线是不是稳定的

上位机显示的波形挺好的，但就是程序提取黑线的位置误差挺大，转弯时有时提取不到边沿，转弯时一边应该没有黑线，应该全是白色，但程序却提取出黑线了。你们用软件二值化没呢？还是直接提取的边沿呢？

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-6 17:01

王恒403578828 发表于 2013-3-6 15:17
上位机显示的波形挺好的，但就是程序提取黑线的位置误差挺大，转弯时有时提取不到边沿，转弯时一边应该没 ...

转弯出现黑色会不会是赛道边缘，或者照到地面颜色比较深引起的？目前软件二值化是必须的，可以试试软件调节下阈值电压，看看会不会再出现上述现象

作者: ジ斌凍叁尺セ 时间: 2013-3-19 20:23

前行者cross 发表于 2013-3-6 17:01
转弯出现黑色会不会是赛道边缘，或者照到地面颜色比较深引起的？目前软件二值化是必须的，可以试试软件调 ...

请问你提取黑线用的甚么方法啊？提取出来又怎么加到方向控制里的？

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-19 23:31

ジ斌凍叁尺セ发表于 2013-3-19 20:23
请问你提取黑线用的甚么方法啊？提取出来又怎么加到方向控制里的？

提取黑线，初步开始可以考虑用软件二值化，采集到数据存入数组，根据数组中的0 或者 1计算黑线位置，然后就控制方向了

作者: lirui900620 时间: 2013-3-20 10:47

前行者cross 发表于 2013-3-19 23:31
提取黑线，初步开始可以考虑用软件二值化，采集到数据存入数组，根据数组中的0 或者 1计算黑线位置，然后 ...

想问一下，你们有没有出现弯道CCD丢线的情况，怎么解决的呢？

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-20 11:46

lirui900620 发表于 2013-3-20 10:47
想问一下，你们有没有出现弯道CCD丢线的情况，怎么解决的呢？

弯道丢线很正常，考虑调节下CCD前瞻，高度，并在软件上做一定处理

作者: dianke1101 时间: 2013-3-20 11:49

作者: ジ斌凍叁尺セ 时间: 2013-3-20 14:51

前行者cross 发表于 2013-3-19 23:31
提取黑线，初步开始可以考虑用软件二值化，采集到数据存入数组，根据数组中的0 或者 1计算黑线位置，然后 ...

边缘检测的方法可行吗？

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-20 15:37

ジ斌凍叁尺セ发表于 2013-3-20 14:51
边缘检测的方法可行吗？

边缘检测，可行

作者: lirui900620 时间: 2013-3-20 18:22

前行者cross 发表于 2013-3-20 11:46
弯道丢线很正常，考虑调节下CCD前瞻，高度，并在软件上做一定处理

前瞻多少相对比较好呢，试了40~60，估计前瞻太远也不行，可是前瞻太近CCD架的很高，平衡控制又受到影响，而且还是丢线，你们偏差怎么计算的？用的是拟合中心线还是躲黑线？觉得自己好像是偏差计算有问题，丢线后就找不回来了，没法判断是左边丢还是右边丢，即使判断出来了，也由于车突然想拐回来使车不稳定。另外觉得CCD采集时间是不是有点长，耽误了方向控制，等到判断出来丢线了已经迟了·····有些搞不定，嘿嘿···

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-21 10:22

lirui900620 发表于 2013-3-20 18:22
前瞻多少相对比较好呢，试了40~60，估计前瞻太远也不行，可是前瞻太近CCD架的很高，平衡控制又受到影响， ...

40~60差不多了，架高可以考虑下广角镜，计算赛道，单CCD可以先考虑仿去年电磁两个电感，采集时间才是我发这个贴的目的。

作者: 独唱1q84 时间: 2013-5-15 16:20

王恒403578828 发表于 2013-3-6 15:17
上位机显示的波形挺好的，但就是程序提取黑线的位置误差挺大，转弯时有时提取不到边沿，转弯时一边应该没 ...

硬件二值化主要是对纵向黑线提取好

作者: 神马青年啊 时间: 2013-5-16 21:20
mark！！！！！！！！！

作者: 小小世界 时间: 2013-5-24 21:12
我们的是速度控制不好啊！

作者: 前行者cross 时间: 2013-5-24 21:38

小小世界发表于 2013-5-24 21:12
我们的是速度控制不好啊！

多调调参数，会好的

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