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标题: 两轮车加减速控制 [打印本页]

作者: 1169298552 时间: 2013-3-2 09:58
标题: 两轮车加减速控制
请教一下各位大神，平衡组的车怎么实现加减速，怎么得出车转弯时转的角度？

作者: x1139518547 时间: 2013-3-2 10:07
改变倾角实现加减速，转过的角度可以通过陀螺仪测得

作者: 1169298552 时间: 2013-3-2 10:35

x1139518547 发表于 2013-3-2 10:07
改变倾角实现加减速，转过的角度可以通过陀螺仪测得

改变倾角的话会不会使得车不稳？我想让小车在任何时候都能加减速，而且改变倾角应该会使车的加减速滞后输出吧？现在板子坏了，正在画板子，不能测试。。。角度是可以根据陀螺仪测出的角速度转换而来，但是小车没有转弯时，还是存在不能摆正的问题，这个，角速度为0。。应该得不出角度的。。纯粹个人想法，不知正确不？

作者: x1139518547 时间: 2013-3-2 11:35

1169298552 发表于 2013-3-2 10:35
改变倾角的话会不会使得车不稳？我想让小车在任何时候都能加减速，而且改变倾角应该会使车的加减速滞后输 ...

在没有平衡之前，调整倾角和PD控制使车模达到平衡。平衡之后，在速度控制时，通过改变电机的电压控制车模加速和减速。车模在加速和减速的时候，直立控制一直在起作用，它会自动改变车模的倾角，移动车模的重心，使得车模实现加速和减速。使用竖直陀螺仪可以检测转向角速度。积分应该可以得到角度，角度由于没有用过，因此没尝试，你可以再试试

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