智能车制作

标题: 舵机怎么用PID用啥去测试转了多少角度进行反馈？ [打印本页]

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-2 21:56
标题: 舵机怎么用PID用啥去测试转了多少角度进行反馈？
舵机怎么用PID用啥去测试转了多少角度进行反馈？

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作者: qq375048735    时间: 2013-3-2 22:31
这个要反馈么····如果要的话我觉得要用编码器……

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-3 10:53
电路上没办法，除非可以拆开舵机，测他的电位器。
但是舵机不让拆的。
机械方法就只有光电编码器了。
没必要测了，舵机的模型很简单的。
猜都能猜出来。

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-3 11:07
脉宽寄存器啊 亲！！！

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 12:12

qq375048735 发表于 2013-3-2 22:31
这个要反馈么····如果要的话我觉得要用编码器……

舵机不可能一直转呀  我们应该测得是角度吧。。。。

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 12:12

灰原姐姐 发表于 2013-3-3 10:53
电路上没办法，除非可以拆开舵机，测他的电位器。
但是舵机不让拆的。
机械方法就只有光电编码器了。

舵机不可能一直转呀 我们应该测得是角度吧。。。。

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 12:13

穆旦阿斗 发表于 2013-3-3 11:07
脉宽寄存器啊 亲！！！

那时开环控制。。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-3 12:15

梁小龙 发表于 2013-3-3 12:12
舵机不可能一直转呀 我们应该测得是角度吧。。。。

编码器可以测角度啊。

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 12:40

灰原姐姐 发表于 2013-3-3 12:15
编码器可以测角度啊。

给个链接，谢了。。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-3-3 12:50

梁小龙 发表于 2013-3-3 12:40
给个链接，谢了。。

什么链接？

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 13:26

灰原姐姐 发表于 2013-3-3 12:50
什么链接？

我淘宝看了一下还真有测角度的不过太贵了，哎。。。。。。。

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作者: 承德外八庙    时间: 2013-3-3 13:31
撸主，我建议你好好想一想什么叫做反馈控制。

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 13:43

承德外八庙 发表于 2013-3-3 13:31
撸主，我建议你好好想一想什么叫做反馈控制。

大神求指教。。。

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-3 14:14

梁小龙 发表于 2013-3-3 12:13
那时开环控制。。

晕  比如你想转到+45度，对应脉宽寄存器有个值，这个值跟你读回当前角度的脉宽寄存器的值做差，作为PID输入

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 14:21

穆旦阿斗 发表于 2013-3-3 14:14
晕  比如你想转到+45度，对应脉宽寄存器有个值，这个值跟你读回当前角度的脉宽寄存器的值做差，作为PID输 ...

问题是我从哪里读转的这个角度值？

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-3-3 15:34

梁小龙 发表于 2013-3-3 14:21
问题是我从哪里读转的这个角度值？

那请问就算你测到了舵机转了多少角度后你要怎么控制？？？  期望的角度怎么给？？？ PID的输入时期望值-当前值吧？你现在不是要解决当前值么？？？？？

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作者: 879879897    时间: 2013-3-3 15:42
这个根本不需要反馈的，即使你能测的角度，那你还要通过机械算法算出所需的的期望角与之比较？

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作者: njhcjx123    时间: 2013-3-3 15:44


测量舵机旋转角度。。。。好吧。这个还真没。都是通过车的偏转后从电磁传感器获得偏转量输入神经网再输入PID执行后重复过程。

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作者: 承德外八庙    时间: 2013-3-3 15:46
反馈控制中，目标值和实际值之间的差距做控制量。
赛车一定是沿着你确定的那条路线运行的，所以你只要测出目标路线和实际路线之间的差距就可以了。
举例子，光电组用的激光传感器就是可以测出车在赛道上的位置，从而确定实际位置和目标位置之间的差距并进行控制。
得益于激光管的返回值，每次控制之后实际位置修正了多少都可以清楚的显现出来，并且可以方便的和目标值做比较。
这就是反馈控制，实际值就是反馈量。
舵机不是控制系统中的控制环节，而是执行机构环节。
执行机构环节也可以反馈，但是就算没有，整体的控制依然是反馈控制。

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作者: 玖章    时间: 2013-3-3 15:47
采用积分分离

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作者: 承德外八庙    时间: 2013-3-3 15:48
顺便回复17楼
执行机构的反馈也是存在的。
舵机要摆动一个精确的角度，内部肯定是要用到一个反馈控制来做，据说S3010里面是PD控制。

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作者: exiao    时间: 2013-3-3 16:05
有些问题，不要复杂化了

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作者: 梁小龙    时间: 2013-3-3 17:15

承德外八庙 发表于 2013-3-3 15:48
顺便回复17楼
执行机构的反馈也是存在的。
舵机要摆动一个精确的角度，内部肯定是要用到一个反馈控制来做 ...

......

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作者: 1093888033    时间: 2013-3-3 18:59
舵机和 差速器有什么差别和关系？

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作者: hxp632626965    时间: 2013-3-3 19:08
貌似没有测过

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作者: 若要走    时间: 2013-3-3 21:46
围观

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作者: 时光茶居    时间: 2013-4-13 16:00
啥样弄啊？

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作者: 要定宝宝了    时间: 2016-3-16 23:00
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