智能车制作

标题: 采样陀螺仪温度来反馈抑制温漂 [打印本页]

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-4 14:34
标题: 采样陀螺仪温度来反馈抑制温漂
RT，我想过把热敏电阻贴在陀螺仪上，用热敏电阻分压来采样这个电压值，然后在软件里修改对应的陀螺仪零偏值。但是本人所选热敏电阻对小温差的陀螺仪不敏感，我个人觉得此方法是比较有效的，但就是缺少对小温差敏感的热敏电阻，有木有高手介绍几款好的热敏电阻啊？或者说大家对抑制陀螺仪温漂还有其它更好的方案？不放大家一起讨论一下

作者: wolflsh 时间: 2013-3-4 14:48
此法理论可行，实现稍繁杂

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-4 14:52

wolflsh 发表于 2013-3-4 14:48
此法理论可行，实现稍繁杂

那推荐几款热敏电阻撒，要求对小温差敏感的

作者: wolflsh 时间: 2013-3-4 15:09

fivetwofour 发表于 2013-3-4 14:52
那推荐几款热敏电阻撒，要求对小温差敏感的

这么想没错，但你没考虑很多实际问题，比如电源噪声，传感器误差及性价比；

我们车一般不会长时间运行，短时内零偏漂移并不会造成无法恢复的灾难。

而要弥补温漂，你需要一台高精度恒温箱，高精度温度传感器并花相当的心思在电源芯片、运放芯片选型，PCB设计上，以确保电路噪声不会淹没传感器真实输出。

硬件基础稳固前提下，你可以采集陀螺在温箱中不同温度下的零偏值，建立漂移模型，再使用KF或EKF等对陀螺输出进行滤波抑制温漂。

个人感觉，软件都不是太大问题，主要是硬件，模拟器件的信号采集并不是照着电路上的搭起来就行了，其次测试仪器，我这屌丝学校是不可能有的。

最后，我还是觉得，对于enc03，并不需要花大心思在如何有力抑制温漂上，加计的融入已经较好的解决了，至少在我们做车上满足了。

其实要是做其他的项目，估计也没几个人会选enc03

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-4 20:44

wolflsh 发表于 2013-3-4 15:09
这么想没错，但你没考虑很多实际问题，比如电源噪声，传感器误差及性价比；

我们车一般不会长时 ...

原来这个在硬件上还有那么多问题需要考虑，嗯，谢了！

作者: 轩举 时间: 2013-3-15 16:43
抑制温漂用热敏电阻感觉有些复杂吧？？？你为什么没想到用差分放大呢？我们用的是差分放大，效果还行~

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-15 21:02

轩举发表于 2013-3-15 16:43
抑制温漂用热敏电阻感觉有些复杂吧？？？你为什么没想到用差分放大呢？我们用的是差分放大，效果还行~

对啊，现在我正在寻找共模抑制比大的运放，我已经用TLV2211做了一个放大电路，但温漂依然严重。。。

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-15 21:03

轩举发表于 2013-3-15 16:43
抑制温漂用热敏电阻感觉有些复杂吧？？？你为什么没想到用差分放大呢？我们用的是差分放大，效果还行~

请问你们的差放电路用的是什么运放？还是三极管或者MOS管？

作者: 轩举 时间: 2013-3-30 14:10

fivetwofour 发表于 2013-3-15 21:03
请问你们的差放电路用的是什么运放？还是三极管或者MOS管？

当然是mos管的效果要好啊，我们用的是TLV2472，输入阻抗10的10次方~

作者: 轩举 时间: 2013-3-30 14:12

fivetwofour 发表于 2013-3-15 21:02
对啊，现在我正在寻找共模抑制比大的运放，我已经用TLV2211做了一个放大电路，但温漂依然严重。。。

推荐你们用TLV2472吧，这款芯片还不错，但是你们最好运用严格的差分电路，就是说同相输入端和反相输入端的等效阻抗相等，这样效果会好很多~

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-30 15:11

轩举发表于 2013-3-30 14:12
推荐你们用TLV2472吧，这款芯片还不错，但是你们最好运用严格的差分电路，就是说同相输入端和反相输入端的 ...

我用TI的OPA2365，这个共模抑制达90dB，但是再怎么设计都不如买的模块好，尽管买的模块上用的是LMV358~~~我想是制作工艺的问题吧！

作者: yxw_bob 时间: 2013-4-3 18:45
运放的速度快了，噪声也就高了。如果信号的频率不高，选择的运放的GBW不要过大，够用就可。

作者: 坚持！前进！ 时间: 2014-4-6 22:04

嗨，我也是存在

作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-7-7 03:21
电源噪声很大，影响到了陀螺仪和加速度传感器，怎么办？求救！！

作者: fivetwofour 时间: 2014-8-1 20:35

★奔/1孓亥★ 发表于 2014-7-7 03:21
电源噪声很大，影响到了陀螺仪和加速度传感器，怎么办？求救！！

你用的什么稳压芯片给传感器供电？一般1117没问题的，保险用TPS7350-3.3，或者2940也行。如果你用的稳压芯片是上述几种，但是还存在问题的话，你就得看看你是否正确使用了该稳压芯片，如果没错，那你还得看看你PCB设计得是否得当，不好意思，回答晚了，都工作一年了，有大半年没逛过论坛了

作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-8-25 17:30

fivetwofour 发表于 2014-8-1 20:35
你用的什么稳压芯片给传感器供电？一般1117没问题的，保险用TPS7350-3.3，或者2940也行。如果你用的稳压芯 ...

不管怎么样，还是要谢谢你，非常感谢你的热心相助。我用的是1117，电路中缺少了滤波的东西。加了电容电感之后好多了。O(∩_∩)O谢谢

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 02:12

wolflsh 发表于 2013-3-4 15:09
这么想没错，但你没考虑很多实际问题，比如电源噪声，传感器误差及性价比；

我们车一般不会长时 ...

请问下陀螺仪读回来的值有时会突变很大，使得车子根本站不起，这算是温漂？我们的算法也有加速度计补偿，但是有时通电后等待一两分钟再按下复位键就可以有时却行不同

作者: wolflsh 时间: 2014-12-8 14:34

1013956044 发表于 2014-12-8 02:12
请问下陀螺仪读回来的值有时会突变很大，使得车子根本站不起，这算是温漂？我们的算法也有加速度计补偿， ...

如果是数字传感器，出现数值突变，多是初始化问题或读取不规范造成。
可能原因有：
1、总线时序容错性差（比如软件模拟IIC时的延时问题造成）
2、数据结构问题，比如使用了错误的数据类型，或数值转换时出现差错
3、传感器数据未就绪，强行读取（判断数据准备标志位或使用数据就绪中断）
4、错误或不健全的传感器初始化方式
5、未启用数字传感器内部的低通滤波功能
6、传感器数据更新速率过快（比如L3G4200d，ODR过大时有可能出现输出数值突变的情况）

如果是模拟传感器，多考虑硬件问题，比如电源、地等噪声影响。

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 16:19

wolflsh 发表于 2014-12-8 14:34
如果是数字传感器，出现数值突变，多是初始化问题或读取不规范造成。
可能原因有：
1、总线时序容错性差 ...

谢谢

作者: JLCS 时间: 2018-8-4 17:40
谢谢分享！！~~

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