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标题: 直立匀速运动的小车,加减速时如何保持平衡 [打印本页]

作者: maVapo 时间: 2013-3-5 11:20
标题: 直立匀速运动的小车,加减速时如何保持平衡
不管怎么样减速的时候小车要向前倾,却还是要加速保持平衡啊,问了好多人,也就跟我说控制平衡的频率比控速频率高之类的...求大神解惑啊

作者: zyj 时间: 2013-3-5 13:38
有必要加减速吗

作者: 木鸿 时间: 2013-3-5 13:57
官方方案里关于这个问题说了好几页你仔细看看就明白了和直立控制的Tz与速度控制的速度反馈增益有关

作者: maVapo 时间: 2013-3-5 21:00

木鸿发表于 2013-3-5 13:57
官方方案里关于这个问题说了好几页你仔细看看就明白了和直立控制的Tz与速度控制的速度反馈增益有关

那个我看了好久，也是没看懂，不过后来貌似懂了就是缓慢减速引起倾角变化貌似是可以忽略的

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