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标题: PID算法，这句到底什么意思 [打印本页]

作者: 未來吥媞夣 时间: 2013-3-7 20:56
标题: PID算法，这句到底什么意思
PWM_dianji=PWMDTY45+Kp*(speed_error-pre_speed_error)+Ki*speed_error+Kd*(speed_error-2*pre_speed_error+last_speed_error);

作者: zyj 时间: 2013-3-7 21:54
增量式

作者: suebillt 时间: 2013-3-7 22:04

作者: wen123 时间: 2013-3-7 22:06
增量式pid算法啊，，，你问的问题让别人都不知道怎回答你。。。。。。问题都没说清楚

作者: 冷霜 时间: 2013-3-8 21:20

作者: lx1072971134 时间: 2013-3-9 08:35
speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数。

你的那个公式可以简写成这样：PWM_dianji=PWMDTY4+d0*speed_error+d1*pre_speed_error+d2*last_speed_error

d0=Kp+Ki+Kd;d1=-(Kp+2*Kd);d2=Kd.希望你能用到！

作者: 未來吥媞夣 时间: 2013-3-9 11:42

lx1072971134 发表于 2013-3-9 08:35
speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系 ...

谢谢

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