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标题: 给小车跪了——第三篇 [打印本页]

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-8 14:20
标题: 给小车跪了——第三篇
本篇讲述了编码器脉冲的奇幻采集(k60)的故事。话不多说进入正题。这次遇到的问题是有关lptmr模块。我使用野火的程序。我的初始化函数是
INT_COUNT是2000
lptmr_counter_init(LPT0_ALT1, INT_COUNT, 2, LPT_Rising);
//初始化脉冲计数器，用LPT0_ALT1，即PTA19输入，每隔INT_COUNT产生中断，延时2个时钟滤波，上升沿触发
采集函数是
void speed_get()
{
speed_read = LPTMR0_CNR; //保存脉冲计数器计算值
lptmr_counter_clean(); //清空脉冲计数器计算值（马上清空，这样才能保证计数值准确）
}
采集函数是在场中断进去时调用的，于是产生的现象是，哪怕编码器不转speed_read 还是会有变化的值（15 左右会变化）。
有没有同学和我有一样的遭遇？

作者: 1006110218 时间: 2013-3-8 15:09
你可以用FTM的正交解码测速，挺好用的！

作者: 野火 时间: 2013-3-8 17:56
这么神奇啊

作者: 野火 时间: 2013-3-8 17:57
如果不行，就用正交解码咯，参考代码：

//FTM1_CNT=0; 用s16变量保存，他就是脉冲,负数表示反方向

/*配置正交解码*/

void FTM2_QUAD_Iint(void)
{
PORTB_PCR18= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能
PORTB_PCR19= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能
SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//使能FTM2时钟
FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止
FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值
FTM2_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0
FTM2_MOD=65535;//结束值
FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM2正交解码模式
FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM2EN=1
FTM2_CNT=0;
}

void FTM1_QUAD_Iint(void)
{
PORTA_PCR12= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能
PORTA_PCR13= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A13引脚为FTM1_PHB功能
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟
FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值
FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0
FTM1_MOD=65535;//结束值
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交解码模式
FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1
FTM1_CNT=0;
}

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-8 18:38

1006110218 发表于 2013-3-8 15:09
你可以用FTM的正交解码测速，挺好用的！

嗯，谢谢

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-3-8 18:43

野火发表于 2013-3-8 17:57
如果不行，就用正交解码咯，参考代码：

谢谢！火哥，
我的FTM2是用来给电机PWM的
（FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 10000, 100);//A11
FTM_PWM_init(FTM2, CH0, 10000, 100);//A10速度控制可行），
FTM1给舵机
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 300, 492); //FTM模块产生PWM，用 FTM1_CH0 ，即 PTA8 ，
我还能使用你的FTM1模块吗？

作者: 野火 时间: 2013-3-8 20:28

徐晋鸿！发表于 2013-3-8 18:43
谢谢！火哥，
我的FTM2是用来给电机PWM的
（FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 10000, 100);//A11

用了FTM1做PWM，就不能做正交解码了

作者: dec112233 时间: 2013-4-13 02:37

野火发表于 2013-3-8 20:28
用了FTM1做PWM，就不能做正交解码了

请问火哥，我用的是单向的编码器可以使用正交解码测速吗？

作者: 野火 时间: 2013-4-16 10:19

dec112233 发表于 2013-4-13 02:37
请问火哥，我用的是单向的编码器可以使用正交解码测速吗？

可以，B相的核心板管脚，接3.3V

作者: dec112233 时间: 2013-4-16 22:53

野火发表于 2013-4-16 10:19
可以，B相的核心板管脚，接3.3V

那可以使用内部上拉吗？怎么设置内部上拉？

作者: 野火 时间: 2013-4-17 16:27

dec112233 发表于 2013-4-16 22:53
那可以使用内部上拉吗？怎么设置内部上拉？

可以用内部上拉，不过要悬空那个管脚
port 模块里设置的

作者: dec112233 时间: 2013-4-17 21:23

野火发表于 2013-4-17 16:27
可以用内部上拉，不过要悬空那个管脚
port 模块里设置的

恩用的你的库设置了还是检测不出来速度准备用DMA试试谢谢啊

作者: boking 时间: 2013-4-17 23:02
A19口确实不好用，我们也有这个问题，换成c5口就好了

作者: jackailson 时间: 2013-4-26 07:54

野火发表于 2013-4-16 10:19
可以，B相的核心板管脚，接3.3V

火哥，是不是单相编码器可以用你上面给的程序，只是将产生脉冲的B相接PTA10，然后PTA11接3.3v，是么？

作者: 野火 时间: 2013-4-26 08:00

jackailson 发表于 2013-4-26 07:54
火哥，是不是单相编码器可以用你上面给的程序，只是将产生脉冲的B相接PTA10，然后PTA11接3.3v，是么？

编码器输出脉冲的接A相，B相接3.3V 啊

作者: jackailson 时间: 2013-4-26 08:19
就是将编码器产生脉冲的线接PTA8，PTA9接3.3V，程序如下//*****************************************************************************
//  FTM1 编码器1  引脚 PTA 8-9
//*****************************************************************************
void FTM1_QUAD_Int(void)
{

  PORTA_PCR8    =  PORT_PCR_MUX(6);                                           // 设置引脚A8引脚为FTM2_PHA功能
  PORTA_PCR9    =  PORT_PCR_MUX(6);                                           // 设置引脚A9引脚为FTM2_PHB功能
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;    //开弱上拉
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;    //开弱上拉
  SIM_SCGC6    |=  SIM_SCGC6_FTM1_MASK;                                     // 使能FTM2时钟
  FTM1_MODE    |=  FTM_MODE_WPDIS_MASK;                                     // 写保护禁止
  FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;                                  // AB相同时确定方向和计数值
  FTM1_CNTIN    =  0;                                                       // FTM0计数器初始值为0
  FTM1_MOD    =  65535;                                                    // 结束值
  FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;                                  // 启用FTM2正交解码模式
  FTM1_MODE    |=  FTM_MODE_FTMEN_MASK;                                     // FTM2EN=1
  FTM1_CNT    =  0;
}

作者: jackailson 时间: 2013-4-26 08:20

野火发表于 2013-4-26 08:00
编码器输出脉冲的接A相，B相接3.3V 啊

就是将编码器产生脉冲的线接PTA8，PTA9接3.3V，程序如下//*****************************************************************************
//  FTM1 编码器1  引脚 PTA 8-9
//*****************************************************************************
void FTM1_QUAD_Int(void)
{

  PORTA_PCR8    =  PORT_PCR_MUX(6);                                           // 设置引脚A8引脚为FTM2_PHA功能
  PORTA_PCR9    =  PORT_PCR_MUX(6);                                           // 设置引脚A9引脚为FTM2_PHB功能
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;    //开弱上拉
  PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9) |= PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK ;    //开弱上拉
  SIM_SCGC6    |=  SIM_SCGC6_FTM1_MASK;                                     // 使能FTM2时钟
  FTM1_MODE    |=  FTM_MODE_WPDIS_MASK;                                     // 写保护禁止
  FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;                                  // AB相同时确定方向和计数值
  FTM1_CNTIN    =  0;                                                       // FTM0计数器初始值为0
  FTM1_MOD    =  65535;                                                    // 结束值
  FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;                                  // 启用FTM2正交解码模式
  FTM1_MODE    |=  FTM_MODE_FTMEN_MASK;                                     // FTM2EN=1
  FTM1_CNT    =  0;
}

作者: 野火 时间: 2013-4-26 08:48

jackailson 发表于 2013-4-26 08:20
就是将编码器产生脉冲的线接PTA8，PTA9接3.3V，程序如下//******************************************** ...

代码注释有误，是FTM1的

作者: jackailson 时间: 2013-4-26 09:08
恩，知道，就是这样吧，还有我按照这个方法试了一下，正反转电机能检测到脉冲，但是脉冲数没有负数啊，但是正转到反转、反转到正转时，脉冲数是有减小的，我的脉冲检测周期是100ms，是不是我的检测周期太长导致没有负数，还是初始化程序时有其他要求？

作者: 20112232 时间: 2013-6-2 14:48

jackailson 发表于 2013-4-26 09:08
恩，知道，就是这样吧，还有我按照这个方法试了一下，正反转电机能检测到脉冲，但是脉冲数没有负数啊，但是 ...

这个问题解决了没有？我反转的时候测得的脉冲在65535附近，就是他给的结束值附近。

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