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标题: 直立问题，急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教 [打印本页]

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 09:29
标题: 直立问题，急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教
1、关于直立，车的重心低了好，这无可厚非，可是前后的重心呢？？
如果重心前后偏离了车，按向后偏来说：维持直立的时，假如车有向后的倾角x，那么为了保持直立，假设送入的占空比为30%（电机向后转）能后维持直，那么当车有向前的倾角x，时此时的占空比显然不能使车直立了吧（电机向前转给的力肯定过大了。不是吗？）？、
2、加速度计的零点矫正是否是车保持直立的时候测量的呢？？
如果是，那车的前后重心应该怎么配合？
3、我按照论坛里一个高手解答的说
（P*(0 - (g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET))+ D*(0 - g_fGyroscopeAngleSpeed);）
g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET
融合积分的车的角度减去一个角度来平衡重力，可是还是无法站起来，很是无奈，望高手不吝赐教啊
波形很好，跟随的都很棒，可是还是站不起来。
急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 09:32
关于直立车，必须加配重使得重心不前后偏移吗？

作者: liu_fanyi 时间: 2013-3-9 10:02
不必，重心放低就行，如果重心偏车后，确实得让车保持一个前倾角度才能站住，然后你说的那个是对的，所以要前后分开pid，但是实际实验会发现，其实并没有想象中的差距那么大。
加速度计的零点是站住那个位置的，就是车前倾一点的位置，因为这个调整姿态的过程是让加速度计调0的，所以0点一定是能站住的那个位置
第三个没太看懂

作者: 为丞而琳 时间: 2013-3-9 10:17
楼上+1

作者: 为丞而琳 时间: 2013-3-9 10:18
官方的方案都说的很详细了，多看几遍

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 10:54

为丞而琳发表于 2013-3-9 10:18
官方的方案都说的很详细了，多看几遍

官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重心向后偏移角度就很大了，官方方案读了好多遍了，觉得是懂了，官方方案的程序也看了，说实话只看懂了部分，有些地方确实没看太明白。
能否不吝赐教，点拨下关键点？？

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-9 11:01
和楼主差不多，滤波虑好了，就是站不起来

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 11:03

liu_fanyi 发表于 2013-3-9 10:02
不必，重心放低就行，如果重心偏车后，确实得让车保持一个前倾角度才能站住，然后你说的那个是对的，所以要 ...

第三个的意思是加速度计的零点矫正是在车体垂直下测量的，这个时候为了保持车体的重心跟加速度计的零点一致而减的角度。
我的车电池放在了后面，车前倾38度才能瞬间保持静止，这个占空比前后肯定不一样了吧？？38度保持瞬间静止，我在想要是加速前行的话，车都得前倾38度以上了啊。这样不太好吧？？
你说的前后PD不同，这样的话觉得怎么那么难调呢？？
再给点指点吧？

作者: liu_fanyi 时间: 2013-3-9 11:33

303252119 发表于 2013-3-9 11:03
第三个的意思是加速度计的零点矫正是在车体垂直下测量的，这个时候为了保持车体的重心跟加速度计的零点一 ...

你会发现加上速度后，前倾并没有比零点大多少。如果你在38才能站立的话，会比38大了是无误了.....但是没有你想象的那么绝望的大。如果加速度的零点矫正是在车体垂直下测量的，那么第三个我就不怎么懂了，因为俺不是................俺去研究研究那个在垂直下测量零点的算式吧....

作者: 为丞而琳 时间: 2013-3-9 12:54

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

加速度计的零点就是车子处于平衡位置时，读出来的AD值。电池背后面的话，车子必然会向前倾斜一定的角度，其他的就没你说的那些问题了，按照官方的就可以了

作者: 为丞而琳 时间: 2013-3-9 12:57

303252119 发表于 2013-3-9 11:03
第三个的意思是加速度计的零点矫正是在车体垂直下测量的，这个时候为了保持车体的重心跟加速度计的零点一 ...

你难道没看去年电磁组第一名的视频吗？他们的车子倾斜有40多度的样子。

作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-9 14:06

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 14:57

为丞而琳发表于 2013-3-9 12:57
你难道没看去年电磁组第一名的视频吗？他们的车子倾斜有40多度的样子。

有点明白了，我再实践实践。看了，倾角确实是挺大的
很感谢你呦

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 14:58

liu_fanyi 发表于 2013-3-9 11:33
你会发现加上速度后，前倾并没有比零点大多少。如果你在38才能站立的话，会比38大了是无误了.....但是没有 ...

现在是有点明白了，我再实践实践哈。很感谢你呦

作者: liu_fanyi 时间: 2013-3-9 15:23

303252119 发表于 2013-3-9 14:58
现在是有点明白了，我再实践实践哈。很感谢你呦

没事

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 17:22

liu_fanyi 发表于 2013-3-9 15:23
没事

再问你一下吧，又调了半天了，还好，有盼头。想再问下，一般角度多大达到满占空比合适呢？

作者: 303252119 时间: 2013-3-9 17:23

为丞而琳发表于 2013-3-9 12:57
你难道没看去年电磁组第一名的视频吗？他们的车子倾斜有40多度的样子。

再问你一下，有调了半天了，还好，有站起来的趋势了。
想再问下，一般角度多大达到满占空比合适呢？

作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-10 08:00

作者: FHFF1234 时间: 2013-3-10 10:49

为丞而琳发表于 2013-3-9 12:54
加速度计的零点就是车子处于平衡位置时，读出来的AD值。电池背后面的话，车子必然会向前倾斜一定的角度， ...

受教了

作者: 13486662319 时间: 2013-3-10 21:14
大神因为刚接触这个电源模块，单片机系统模块，电机驱动模块，传感器模块的电路原理图能不能发我份 957160415@qq.com 谢了

作者: 抓住指間の落寞. 时间: 2013-3-11 21:43
楼上+10086，有些资料上看的原理图给学长看的时候，学长都说要加点什么才好用，想找个牛点的原理图

作者: 303252119 时间: 2013-3-11 23:01

13486662319 发表于 2013-3-10 21:14
大神因为刚接触这个电源模块，单片机系统模块，电机驱动模块，传感器模块的电路原理图能不能发我份谢 ...

那几个模块个人感觉网上的方案都已经很成熟了，没有太大必要再去求新，先做出来，调调，慢慢再比较那个更适合自己，动手去做之后才知道的呀，亲？？

作者: BOZHIFU 时间: 2013-4-2 10:40

303252119 发表于 2013-3-11 23:01
那几个模块个人感觉网上的方案都已经很成熟了，没有太大必要再去求新，先做出来，调调，慢慢再比较那个更 ...

同学、问题解决了吗？你零点最后用的重心零点还是垂直零点。我是先给车子配重，让车子垂直，加速度计零点为垂直时的零点，跳出直立、速度参数然后把配重去掉、零点改回到重心零点，效果还行、但是站起来还是有点抖。

作者: 猥琐道士 时间: 2013-4-3 20:14
不管电池后背还是不动，车子总有一个直立位置，变的只是重力加速度计测得值，可以写一段小程序让每次开机时候陀螺仪采值（驱动不开），波形处理好就可以开始调pd了，组好心理准备，PD可能会很小，也会很大

作者: 303252119 时间: 2013-4-4 13:00

BOZHIFU 发表于 2013-4-2 10:40
同学、问题解决了吗？你零点最后用的重心零点还是垂直零点。我是先给车子配重，让车子垂直，加速度计零点 ...

重心零点，回的晚了，不好意思哈

作者: 二百五 时间: 2013-4-4 16:46
真的假的波形好也站不起来

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-4 23:19

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

测量加速度的零偏值就是让车子处于机械平衡的位置，读出此时的加速度计的值

作者: 303252119 时间: 2013-4-5 11:01

为丞而琳发表于 2013-4-4 23:19
测量加速度的零偏值就是让车子处于机械平衡的位置，读出此时的加速度计的值

恩呀，很对呀，加你好友

作者: 丿灬dragon 时间: 2013-4-6 15:34

303252119 发表于 2013-4-5 11:01
恩呀，很对呀，加你好友

我之前遇到和你一样的问题，我把电池放到后面了使得车的重心偏后面，后来有调整了电池的位置，重心在垂直位置了，我们角度跟踪的很好，但关于角度和PWM值得输出不知道怎么弄，怎么也直立不起来，请教下你们怎么弄得。

作者: BOZHIFU 时间: 2013-4-6 16:59

303252119 发表于 2013-4-4 13:00
重心零点，回的晚了，不好意思哈

没事。你角度计算是用的卓晴老师说的用180°与加速度计的最大最小值算的、还是用的弧度的反三角函数呢？

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-7 22:45
敢问搂主，你们的小车站起来了吗？？？我们的情况和你差不多，电池放在后面，中心偏后，请问搂主怎么解决？？？

作者: 303252119 时间: 2013-4-8 00:55

丿灬dragon 发表于 2013-4-6 15:34
我之前遇到和你一样的问题，我把电池放到后面了使得车的重心偏后面，后来有调整了电池的位置，重心在垂直 ...

你可以看参考方案呀，基本上都是模仿参考方案上写的呀

作者: 303252119 时间: 2013-4-8 00:56

BOZHIFU 发表于 2013-4-6 16:59
没事。你角度计算是用的卓晴老师说的用180°与加速度计的最大最小值算的、还是用的弧度的反三角函数呢？

我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

作者: 303252119 时间: 2013-4-8 00:57

№、恋い猪发表于 2013-4-7 22:45
敢问搂主，你们的小车站起来了吗？？？我们的情况和你差不多，电池放在后面，中心偏后，请问搂主怎么解决？ ...

看楼上的回复呗，楼上的回复足以解决问题了

作者: №、恋い猪 时间: 2013-4-8 18:07

303252119 发表于 2013-4-8 00:57
看楼上的回复呗，楼上的回复足以解决问题了

我不太懂能不能讲解下

{:soso_e106:}

作者: 丿灬dragon 时间: 2013-4-9 21:36

№、恋い猪发表于 2013-4-8 18:07
我不太懂能不能讲解下

我们的车立起来了，可以在原地不动，但是车有抖动，怎么调参数都会抖动，纠结了很久。重心偏后可以改下加速度计的零点值，改到你车的平衡位置。如果重心太靠后就改下电池的位置。

作者: BOZHIFU 时间: 2013-4-10 16:03

303252119 发表于 2013-4-8 00:56
我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

加速度计的值与角度对应的不是线性关系、是符合sin函数的关系（这就是为什么我们分析的加速度计的值不是线性，见图[attach]43647[/attach]）、所以把加速度计电压看成弧度、利用反三角函数求出这个电压值对应的真正角度。拙见。。。

作者: tangyinyin123 时间: 2013-4-12 20:14

作者: zzh11011 时间: 2014-1-8 12:35

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

楼主你好，我也遇到了你提到的第一个问题，我们把电池放在车后面下方，车体平衡位置需要往前倾一定的角度，大概三十度左右，请问这种情况下我需要对前后倾斜的情况分开讨论吗？我使用同一个P，车体往后仰时能够被拉回来，但是往前倒同样的角度就拉不回来了...我试过当车往前倒的时候将PWM放大5倍，这样它才勉强能够拉回来，但是不知道这样做合不合适？请楼主指点一下啊！谢谢了、

作者: 夏日之恋 时间: 2015-4-16 11:12

303252119 发表于 2013-4-8 00:56
我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

我们好像用归一化的方法解决的你们是不是用这个方法

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