智能车制作

标题: PACNT的值 [打印本页]

作者: 1102252970 时间: 2013-3-9 20:26
标题: PACNT的值
为什么我输出的是固定的占空比，明明是匀速嘛，为什么编码器输出的PACNT的值是一直改变的呢

作者: 李增杰 时间: 2013-3-9 20:39
有一定误差也很正常

作者: 1102252970 时间: 2013-3-9 20:59

李增杰发表于 2013-3-9 20:39
有一定误差也很正常

关键是变化很大，，，，，啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-3-9 22:35

1102252970 发表于 2013-3-9 20:59
关键是变化很大，，，，，啊

有百分之十吗？

作者: 1102252970 时间: 2013-3-9 23:31

灰原姐姐发表于 2013-3-9 22:35
有百分之十吗？

一万多，三万多，几千的也有，，头疼啊，，，都百分之九十几了……求灰原姐姐赐教

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-10 08:56

1102252970 发表于 2013-3-9 23:31
一万多，三万多，几千的也有，，头疼啊，，，都百分之九十几了……求灰原姐姐赐教

一万多？？几千？？？不会吧你算成速度试试那速度相当牛逼了！！！我们两百线的，电池组 6ms周期内输出12个脉冲的话，差不多就是1m/s了！！！程序有问题另外我用示波器直接接编码器的输出，波形有点左右晃动，造成PID控制速度后也有点波动，但脉冲值都在1或2范围波动

你可以也用实验室的示波器看看脉冲的频率嘛

作者: zhangshaoru 时间: 2013-3-10 09:08

作者: 1102252970 时间: 2013-3-10 10:35
本帖最后由 1102252970 于 2013-3-10 10:40 编辑

穆旦阿斗发表于 2013-3-10 08:56
一万多？？几千？？？不会吧你算成速度试试那速度相当牛逼了！！！我们两百线的，电池组 6ms周期内输出 ...

我用示波器看过了，频率极大，，把水平轴往小了调还是只看到密密麻麻的一片波形，我也觉得是程序有问题，但是又不知道哪里错了
我是S12XS128的，B车，500线编码器，通道7对应PACNT
void TIM_Init(void)
{
TIOS  = 0x00;       //T0、T1设置为输入捕捉,摄像头行场中断---关输出比较通道7
TCTL1 = 0x00;       //OC7与逻辑通道断开
TCTL4 = 0x09;       //通道0上升沿触发,通道 1 下降沿触发
OC7M  = 0x00;       //通道7不管理其他通道
TSCR1 = 0x80;       //使能定时器
PACTL = 0x40;       //使能PA,门计数模式,上升沿,中断禁止 0101 0000
//TIE = 0x03;       //通道 0，1 中断使能
TFLG1 = 0xFF;       //清中断标志位

}
这是我设置的10ms定时中断，来采集PACNT的值
void interrupt 66 PIT0(void) {
  CurrentVelocity=PACNT;
  PACNT=0x0000;
  PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
}

请问这两个地方是否会有冲突？？？？，，，，求大神指点，，，，

还有其他的是PWM设置了恒定占空比，PLL，就这么点了，这些应该没错的

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-10 10:47

1102252970 发表于 2013-3-10 10:35
我用示波器看过了，频率极大，，把水平轴往小了调还是只看到密密麻麻的一片波形，我也觉得是程序有问题， ...

输入捕捉？

作者: 1102252970 时间: 2013-3-10 11:42

穆旦阿斗发表于 2013-3-10 10:47
输入捕捉？

大神请明示

作者: 李增杰 时间: 2013-3-10 14:14

1102252970 发表于 2013-3-10 10:35
我用示波器看过了，频率极大，，把水平轴往小了调还是只看到密密麻麻的一片波形，我也觉得是程序有问题， ...

为什么不用脉冲计数。B车就一个电机

作者: 冷霜 时间: 2013-3-10 17:06

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-10 20:48

1102252970 发表于 2013-3-10 11:42
大神请明示

额我不是大神我是电磁的我们就一个电机嘛我就只用了T7口的脉冲计数器，看单位时间内的脉冲个数就能测速控速了我在网上看的说XS128就T7有脉冲计数的功能，其他的是输入捕捉，也就是记脉冲高电平的时间，然后转换成测速，你是怎么测速的？？？我输入捕捉没用过

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