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标题: 电机pid [打印本页]

作者: 海蓝月 时间: 2013-3-10 15:40
标题: 电机pid
今天开始使用编码器调电机，但是最终的参数无论怎么调，车子都是龟速，原来大概1.5m/s，现在估计就1m/s吧，而且Kp给大了或者给小的时候，车子的速度不是飚，就是停止不动，用的是增量的pid，不知到底什么情况，为什么还会禁止不动呢？？
具体的程序如下：
void speed_pid(int exp_v, int KKP, float KKI, int KKD)
{
   float now_v;
   //static int last_v_ek = 0, last_v_dek = 0;    //速度偏差
   float v_ek;
   float v_dek;                //偏差率
   int temp;

   //exp_v = (exp_v /40  )*4.5;
   now_v = uSpeedNow * 11.85;
   v_ek = exp_v - now_v;    //速度差  I
   v_dek = v_ek - last_v_ek; //偏差率  P
   //KKP = 40;    //0110 0000
   //KKI = 0;    //0000 1100
   //KKD = 0;
temp = KKP * v_dek + KKI * v_ek + KKD * (v_dek - last_v_dek);
temp =(int)temp / 80;

speed_pwm = speed_pwm + temp;


   last_v_ek = v_ek;
last_v_dek = v_dek;

   PWMDTY01=speed_pwm;
}
是把10ms采集到的编码器数据转换成轮子的pwn占空比，然后再进行pid 的，求解啊！！~~~弄一天了

作者: qq364492460 时间: 2013-3-10 16:09
PID公式里的是偏差量不是偏差率吧？

。。新手意见。错了不要喷额

作者: qq364492460 时间: 2013-3-10 16:11
公式应该没错。。我看错了，试试看丛其他方面找找原因吧

作者: 卟李狗昕 时间: 2013-3-10 17:40
才调一天啊，没事慢慢调，我们都是整个星期的调

作者: 客流量 时间: 2013-4-12 17:39
你有编码器的资料吗？？
发给我一份好吗？？
太感谢了

作者: 让梦远航 时间: 2013-4-30 21:06
是不是因为你的D参数有点小啊，

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