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标题: 直立障碍处理 [打印本页]

作者: guandianwh 时间: 2013-3-11 13:30
标题: 直立障碍处理
请问下各位大神直立车障碍怎么处理的？速度太快的话，遇到障碍时就抖倒了。有什么可以提前检测障碍的方法没呢？提前减速过障碍应该就比较稳定了。

作者: Peaker 时间: 2013-3-11 13:59
直接过去

作者: 木鸿 时间: 2013-3-11 14:05
直接过去

作者: 1006110218 时间: 2013-3-11 15:02
你们进程挺快！

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-11 15:40

Peaker 发表于 2013-3-11 13:59
直接过去

不知道你们直接过去的速度大概是多少

作者: guandianwh 时间: 2013-3-11 18:19

木鸿发表于 2013-3-11 14:05
直接过去

直接过去速度快了很容易倒啊！？

作者: guandianwh 时间: 2013-3-11 18:20

木鸿发表于 2013-3-11 14:05
直接过去

直接过去速度快了很容易倒啊！？

作者: guandianwh 时间: 2013-3-11 18:22

guandianwh 发表于 2013-3-11 18:20
直接过去速度快了很容易倒啊！？

1m/s左右，你们呢？速度快了的话，直接过去的话很容易倒啊？

作者: guandianwh 时间: 2013-3-11 18:40

颠覆理论发表于 2013-3-11 15:40
不知道你们直接过去的速度大概是多少

1m/s左右，你们呢？速度快了的话，直接过去的话很容易倒啊？

作者: 小角色 时间: 2013-3-11 19:33
我们的车子也是过到第二道坎就冲出去了淡疼啊

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-3-11 19:41
放歌跟斗试试，呵呵

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-12 08:06

guandianwh 发表于 2013-3-11 18:40
1m/s左右，你们呢？速度快了的话，直接过去的话很容易倒啊？

那很正常了

作者: guandianwh 时间: 2013-3-12 12:41

颠覆理论发表于 2013-3-12 08:06
那很正常了

你们速度怎样了？障碍怎么处理的呢？

作者: 颠覆理论 时间: 2013-3-12 13:03

guandianwh 发表于 2013-3-12 12:41
你们速度怎样了？障碍怎么处理的呢？

不好，障碍没处理

作者: 玫瑰淘淘 时间: 2013-3-12 16:07
直接过去

作者: guandianwh 时间: 2013-3-13 10:05

玫瑰淘淘发表于 2013-3-12 16:07
直接过去

你是直立光电组的么？

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-14 17:51

guandianwh 发表于 2013-3-11 18:20
直接过去速度快了很容易倒啊！？

加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

作者: guandianwh 时间: 2013-3-14 18:34

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:51
加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

这是什么传感器啊？有什么用呢？

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-15 08:53

guandianwh 发表于 2013-3-14 18:34
这是什么传感器啊？有什么用呢？

就是检测电机电枢电流的。不过比赛的时候根本用不到。你可以找一下电机的双闭环控制。

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-3-15 19:16
障碍貌似冲不过去啊！！！速度小点还是能过去的！！！纠结啊

作者: guandianwh 时间: 2013-3-15 19:20

杰♂人堂☆涛发表于 2013-3-15 19:16
障碍貌似冲不过去啊！！！速度小点还是能过去的！！！纠结啊

我们也很纠结啊！！！！求同

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-24 10:15

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:51
加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

听说加上电流环后直立车篮球都砸不倒的，有这样的效果吗？过障碍的确是个问题，具体不太懂电流环的原理，能不能给些关于电流环的资料啊？谢谢504860262@qq.com,同时也欢迎共同讨论过障碍的问题！！

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-25 08:57

猎豹115 发表于 2013-3-24 10:15
听说加上电流环后直立车篮球都砸不倒的，有这样的效果吗？过障碍的确是个问题，具体不太懂电流环的原理， ...

电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可以保证电机力矩的输出，实际也就是使得力矩跟踪给定输入力矩。加入电流环之后小车的过障碍能力可以有很大提高，不过硬件要改动。

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-25 11:53

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

额，好的！谢谢！！硬件改动的大不？是要做一块和陀螺仪&加速度计一样的板子，还是要在主板上加相应的模块？？

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-25 17:20

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

你们加的有电流环吗？？

作者: 猎豹115 时间: 2013-3-26 18:24

wuzexiao 发表于 2013-3-15 08:53
就是检测电机电枢电流的。不过比赛的时候根本用不到。你可以找一下电机的双闭环控制。

电机的双闭环控制，是速度环和电流环吗？？

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-27 08:51

猎豹115 发表于 2013-3-26 18:24
电机的双闭环控制，是速度环和电流环吗？？

是的。

作者: zanran8 时间: 2013-6-6 18:26
不是有黑线判定吗！

作者: lai_smith 时间: 2013-6-7 10:55

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:51
加上力矩伺伺服环可以改善这个问题（也就是电流环）。

兄弟用的是电流环？能讨论下吗？我们也用了

作者: lai_smith 时间: 2013-6-7 10:56

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

可以qq加好友吗，875354601

作者: 二百五 时间: 2013-6-9 16:00
楼主现在过障碍怎么样了？

作者: 791682717 时间: 2013-6-10 22:08
几个路障趴了

作者: wglj 时间: 2016-8-3 09:55

wuzexiao 发表于 2013-3-25 08:57
电流环的原理可以百度一下。一般是通过霍尔传感器检测电流，因为电流与力矩有一定的关系，所以用电流环可 ...

想请教下有关电流环控制的内容
现在在做b车硬件驱动，想加入电流环控制，请问有没有什么参考方案或者设计思路吗？现在有点不知从何下手

作者: 别怕庚哥来了 时间: 2019-5-28 00:11

lai_smith 发表于 2013-6-7 10:56
可以qq加好友吗，875354601

老学长，我现在也想加个电流环，用到的是什么芯片啊，或者您在探索的时候是怎么做的，可以指点指点我吗谢谢！

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