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标题: PID疑问（2）【悬赏10贡献】 [打印本页]

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 15:42
标题: PID疑问（2）【悬赏10贡献】
前言：我用的是增量式PID
问题：请问用此式子 Control.OutPut=Up+Ud+Ui; //计算增量和
最后得到的 Control.OutPut应该赋值给谁？是占空比寄存器吗？？？

作者: qinlu123 时间: 2013-3-11 15:42

蛋求无悔发表于 2013-3-11 17:10
你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节

我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut；你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗，何必多此一举呢。

作者: 1174544639 时间: 2013-3-11 16:19
应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器，这个参数是实验出来的

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-11 16:22
原来的值加这个值增量式输出是差值

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 16:34
本帖最后由蛋求无悔于 2013-3-11 16:36 编辑

1174544639 发表于 2013-3-11 16:19
应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器，这个参数是实验出来的

嗯，你这么说我觉得挺对的，直接赋值感觉没道理，尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应该怎么做才可以测出这个参数？？

如果可以的话，10个贡献就给你了，O(∩_∩)O~

作者: qinlu123 时间: 2013-3-11 16:40
此式子有三个参数，UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT，然后你还需要一个变量（就叫他占空比吧）占空比=占空比+OUTPUT。关于参数确定是很难的需要反复尝试。

作者: 1174544639 时间: 2013-3-11 16:46

蛋求无悔发表于 2013-3-11 16:34
嗯，你这么说我觉得挺对的，直接赋值感觉没道理，尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应 ...

这个你就大约来试，感觉得出来的数不是很大就先送给寄存器试试，然后看电机转速，适当调整那个参数，慢慢就好了

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 16:46
本帖最后由蛋求无悔于 2013-3-11 16:59 编辑

qinlu123 发表于 2013-3-11 16:40
此式子有三个参数，UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT，然后你还需要一个变量（就叫他占空比吧） ...

你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧，这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加然后付给占空比吗？？？可否看一下二楼的意见，他说的是否有道理，谢谢

作者: qinlu123 时间: 2013-3-11 17:01

蛋求无悔发表于 2013-3-11 16:46
嗯，请问一下这个参数具体应该怎么确定呢

最直观的的方法就是反复试验

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 17:04

qinlu123 发表于 2013-3-11 17:01
最直观的的方法就是反复试验

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 17:10

1174544639 发表于 2013-3-11 16:46
这个你就大约来试，感觉得出来的数不是很大就先送给寄存器试试，然后看电机转速，适当调整那个参数，慢慢 ...

你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节
void PidWork( void )
{
      float Up=0,Ud=0,Ui=0;

      Control.E=Control.ValueSet- CurrentValue;    //得到本次误差，采样值减去设定值
      Up=Control.Kp*(Control.E-Control.E_1);

      Control.E_2=Control.E_1;                   //历史存储
      Control.E_1=Control.E;

      Control.OutPut=Up+Ud+Ui;                //计算增量和

}

之后我PWMDTY01=Control.OutPut*（参数），你说的是改动括号内的参数对吗

作者: qinlu123 时间: 2013-3-11 17:31

蛋求无悔发表于 2013-3-11 17:04
你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧，这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加 ...

你让OUTPUT乘个数和直接调PID的三个参数有什么两样，二楼的说法不就是小学学的分配率吗。

作者: wen123 时间: 2013-3-11 18:43

说得好

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 18:48

qinlu123 发表于 2013-3-11 17:38
我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut；你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗，何必多此一举呢。

元老一语中的，回到最初的疑问，我是把脉冲累加器得到的脉冲数转换成了速度，然后用设定的速度减去算出的速度，
通过这个速度差用PID调节得到的Control.OutPut，可以直接付给PWMDTY01吗？？
还是不用转换，直接用脉冲差算出Control.OutPut给PWMDTY01？？

元老给力，谢谢！！！

作者: qinlu123 时间: 2013-3-11 18:57

蛋求无悔发表于 2013-3-11 18:48
元老一语中的，回到最初的疑问，我是把脉冲累加器得到的脉冲数转换成了速度，然后用设定的速度减去算出的 ...

我没听明白

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-3-11 19:04

qinlu123 发表于 2013-3-11 18:57
我没听明白

方便告诉我QQ号吗，我加你好友，交流更方便，谢谢

作者: 1174544639 时间: 2013-3-11 22:52

蛋求无悔发表于 2013-3-11 17:10
你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节

你那样可以，我本意是把Control.OutPut乘以一个参数

作者: wangshi_8678 时间: 2013-3-12 09:27
解决了啊！

作者: 穿越火线大月 时间: 2013-3-12 14:03
学习了

作者: 寻找钢叉的猹 时间: 2013-5-8 20:27

作者: 1102252970 时间: 2013-5-18 19:55

蛋求无悔发表于 2013-3-11 18:48
元老一语中的，回到最初的疑问，我是把脉冲累加器得到的脉冲数转换成了速度，然后用设定的速度减去算出的 ...

LZ疑惑解决了吗，能否指导一下，我也在想要不要把速度差转换成占空比增量呢

作者: caixianneng 时间: 2013-11-13 21:37

1102252970 发表于 2013-5-18 19:55
LZ疑惑解决了吗，能否指导一下，我也在想要不要把速度差转换成占空比增量呢

求同

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