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标题: 直立车抖动 [打印本页]

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-11 21:41
标题: 直立车抖动
车子在直立pd时不抖动，但是假如速度闭环后总是抖动，试过很多PI的组合值，但就是减小不了抖动，请大家赐教！！

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-11 21:42
自己先顶一下

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-11 21:43
顶

作者: 寒路独行、 时间: 2013-3-11 21:46
我们也碰到差不多的问题，求高手！

作者: 三千业火 时间: 2013-3-12 12:01
我只是来帮顶的

作者: 王海青 时间: 2013-3-12 16:45
一样一样，有人说是极性的问题，不过现在貌似没效果

作者: lyb 时间: 2013-3-12 18:57
给速度的周期控制好没？

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-13 20:27

lyb 发表于 2013-3-12 18:57
给速度的周期控制好没？

我是参考官方的，100ms，这个周期改变会有效果？？？

作者: mingongB 时间: 2013-3-13 20:58
没必要再直立上纠结太久吧，个人感觉直立控速循迹里面直立要求最低了。。

作者: 威仔 时间: 2013-3-13 23:34

帮顶···

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-3-15 11:34
如果不是PI参数问题的话，有可能是电机阻尼系数过大。

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-16 20:50

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-15 11:34
如果不是PI参数问题的话，有可能是电机阻尼系数过大。

那如何解决呢

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-3-16 20:58
减小电机阻尼系数

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-16 21:26

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 20:58
减小电机阻尼系数

电机阻尼系数在代码中是怎么体现的，能否讲的详细一点

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-3-16 21:30
阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会使小车在某一点来回荡。

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-16 21:33

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:30
阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会 ...

可我电机的死区没加，后来加了反而更抖了

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-3-16 21:36
那就可能不是这个问题了

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-16 21:39

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:36
那就可能不是这个问题了

一般有什么因素会导致车子抖动

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-3-16 21:46
参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

作者: 风行蟹 时间: 2013-3-16 21:52

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:46
参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

谢谢哈

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-11 19:30

mingongB 发表于 2013-3-13 20:58
没必要再直立上纠结太久吧，个人感觉直立控速循迹里面直立要求最低了。。

那请教大神指点一下小车怎么直立啊

作者: ┦H3ゞ峰峰ぎ 时间: 2013-4-11 19:32
可能是电机死区参数过大

作者: 峰修缘 时间: 2014-2-27 15:59

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