智能车制作

标题: 我的直立车会出现突然倒地的情况，大家帮忙分析分析，有视频！ [打印本页]

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-12 15:38
标题: 我的直立车会出现突然倒地的情况，大家帮忙分析分析，有视频！
http://v.youku.com/v_show/id_XNTI1Njc2OTU2.html

就是这样，跑着跑着自己突然倒了，扶起来之后一样可以正常跑，
我有个猜想，会不会是单片机突然复位导致倒地，请朋友们帮看看呀！！！谢了！！！！

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-12 15:39
置顶呀！！！

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-12 15:40
置顶呀！！！

作者: Tenacity 时间: 2013-3-12 20:27
同求。。。也遇到了这样的问题

作者: dec112233 时间: 2013-3-12 21:36

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-12 22:04

Tenacity 发表于 2013-3-12 20:27
同求。。。也遇到了这样的问题

同学你也是这样的情况？

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-3-12 23:18
同学你们有没有加速度控制啊！！

作者: wuyingying 时间: 2013-3-13 00:04
同求啊

作者: mingongB 时间: 2013-3-13 00:05
可以在程序开机的时候加一些特殊的标志，来验证你对于复位的猜想，不是的话，另当别论咯

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-13 09:48

杰♂人堂☆涛发表于 2013-3-12 23:18
同学你们有没有加速度控制啊！！

加了

作者: 墨路相逢 时间: 2013-3-13 10:01
可能是静电复位吧。。。

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-13 11:21

墨路相逢发表于 2013-3-13 10:01
可能是静电复位吧。。。

请问如何避免这类现象？

作者: 山人 时间: 2013-3-13 13:22
速度积分或比例参数不对吧

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-13 15:26

山人发表于 2013-3-13 13:22
速度积分或比例参数不对吧

我速度是用PD公式计算的，暂时没用PI，如果是比例参数有问题，能不能给个比例参数大约的范围，对于方向和直立的PID算法还可以理解，但是因为速度控制比较特别，一直不太明白个参数的实际意义，也就无法判断参数多大是适合，朋友能给简单讲讲吗？谢了

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-13 15:38
可能是电池的点快完了，突然供给补上

作者: huayuc19 时间: 2013-3-13 19:46
是不是CCD控制周期和直立控制周期冲突了？个人观点，不对勿喷！

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2013-3-13 20:47
单片机静电复位怎么办？怎么办啊？

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-14 14:27

wsdyi100 发表于 2013-3-13 15:38
可能是电池的点快完了，突然供给补上

你是说电池快没电了？应该不是，换过多个满电电池，都仍然有此类现象

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-14 14:29

墨路相逢发表于 2013-3-13 10:01
可能是静电复位吧。。。

经过多次试验，觉得应该不是静电复位，倒的地方都固定在这个几个弯，直道从没倒过

作者: 六个柚子 时间: 2013-3-14 19:32
静电复位吧，应该是电路设计得不是很合理，容易带静电

作者: 墨路相逢 时间: 2013-3-14 19:44

gtailyyy 发表于 2013-3-14 14:29
经过多次试验，觉得应该不是静电复位，倒的地方都固定在这个几个弯，直道从没倒过

放放电也没有用？

作者: zangfan 时间: 2013-3-14 22:56
是不是与转向控制有关啊

作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-15 10:38

作者: ╘记得↘→开朗 时间: 2013-3-15 11:26

作者: zyj 时间: 2013-3-15 12:03
算法问题

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-15 18:43

zyj 发表于 2013-3-15 12:03
算法问题

现在已经验证是倒时单片机发生了复位，能给点提示吗？算法错误大约出现在什么地方会导致此类问题

作者: zyj 时间: 2013-3-15 18:46

gtailyyy 发表于 2013-3-15 18:43
现在已经验证是倒时单片机发生了复位，能给点提示吗？算法错误大约出现在什么地方会导致此类问题

遇到弯道，你左右轮直接赋值看看，有没有还是倒下

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-16 11:02

zyj 发表于 2013-3-15 18:46
遇到弯道，你左右轮直接赋值看看，有没有还是倒下

请问直接赋值是给个定值的意思吗?

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-16 11:15

zyj 发表于 2013-3-15 18:46
遇到弯道，你左右轮直接赋值看看，有没有还是倒下

而且我现在发现，将编码器与单片机的连线拔掉，也就是不采集编码器脉冲时，我扶着车，不管怎么跑车都不会倒下，也就是出现单片机复位的情况，但是当我将编码器再连上时，就会跑几步就单片机复位，是不是速度控制上出现了问题

作者: 繁＿、点点 时间: 2013-3-16 13:03
请问你只用直立控制能够保持基本不动吗

作者: IDleness 时间: 2013-3-16 14:58
我的车也会有突然倒地的情况。而且更奇葩的是它左转和右转不一样，左转它会减速后退，右转它会加速冲出去或者直接电机突然不转倒地。从视频中看楼主的车也是准备过右弯的时候突然倒地，跟我的很像，不知道楼主想出解决方案没有？

作者: tiannae 时间: 2013-3-16 22:38
这种情况也可能是参数溢出导致的

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-17 12:48

繁＿、点点发表于 2013-3-16 13:03
请问你只用直立控制能够保持基本不动吗

角度调整得好的话，可以直立，但是一般情况下会像一个方向加速前进，加上速度控制之后就没事了

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-17 12:49

墨路相逢发表于 2013-3-14 19:44
放放电也没有用？

已经试过用酒精擦拭，没用，放电是让他接地吗？

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-17 12:50

huayuc19 发表于 2013-3-13 19:46
是不是CCD控制周期和直立控制周期冲突了？个人观点，不对勿喷！

已经用定时器将控制周期分好了，但是依旧出像这种现象

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-17 12:52

zangfan 发表于 2013-3-14 22:56
是不是与转向控制有关啊

现在是，在跑道下跑，因为没有了方向控制，所以单片机不会复位，但是回到跑道就会复位倒下，在跑道上如果把编码器拔掉，不论车怎么跑都不会复位，现在真是很闹心呀

作者: zangfan 时间: 2013-3-17 13:49

gtailyyy 发表于 2013-3-17 12:52
现在是，在跑道下跑，因为没有了方向控制，所以单片机不会复位，但是回到跑道就会复位倒下，在跑道上如果 ...

把你方向控制减弱试试看

作者: guandianwh 时间: 2013-3-18 10:13

gtailyyy 发表于 2013-3-14 14:29
经过多次试验，觉得应该不是静电复位，倒的地方都固定在这个几个弯，直道从没倒过

我们也遇到这种情况，LZ找到原因没呢？

作者: guandianwh 时间: 2013-3-18 10:18
弱弱的问一下，楼主是经常碰到这种情况么？跑几米就遇到么？我们是出现过这种情况，但不多

作者: new_life 时间: 2013-3-18 12:00
路过，，，过几天再跟你一起详谈，我们的车还没立起来

作者: gtailyyy 时间: 2013-3-19 20:57

Tenacity 发表于 2013-3-12 20:27
同求。。。也遇到了这样的问题