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标题: 解决default isr问题 [打印本页]

作者: Originition 时间: 2013-3-12 23:16
标题: 解决default isr问题
今天遇到一个纠结的问题，程序进入到黑线提取程序时还是可以的，但是当图像发生大的变化时，程序就卡在了某一个地方通过在线调试，它卡在default isr：0X4acc的位置，一是很郁闷，但是没有卡在那一句程序上，所以单步调试找不住原因，希望哪位同仁能帮到忙。
黑线提取程序：
void Black_select()
{
  s8 pre_left_point  ;
  s8 Left_point;
  s8 pre_right_point ;
  s8 Right_point;
  u8 i;
  u8 j;
  u8 k = 0;
  u8 l = 0;
  u8 Flag_solve = 0;
  //u8 first_left[start_check_lie-end_check_lie]  ;
  //u8 first_right[start_check_lie-end_check_lie] ;
  u8 left_find[80] ;
  u8 right_find[80]  ;
  u8 max          ;
// u8 left_mis = 0;
// u8 right_mis  = 0;

/*****************************************************************寻找引导线的起点*****************************************************************************/
  for(i=start_check_lie;i>end_check_lie;i--)
  {
for(j=0;j<=79;j++)
{
if((road_img1[i][j]||road_img1[i][j+1]||road_img1[i][j+2]||road_img1[i][j+3]==1)&&(road_img1[i][j-1]&&road_img1[i][j-2]&&road_img1[i][j-3]&&road_img1[i][j-4]==0))
{
Left_point=j;

         Flag_solve++;
                     }
            }
               if(Flag_solve==0)
            {
               Left_point = pre_left_point;
   pre_left_point = pre_left_point;
   border_line[i][left_border] = 0;
               ///left_mis = 1;
            }
            if(Flag_solve>0)
            {
            Flag_solve = 0;
            left_find[k++]=Left_point;

            }

   for(j=79;j>0;j--)
{
if((road_img1[i][j]&&road_img1[i][j+1]&&road_img1[i][j+2]&&road_img1[i][j+3]==0)&&(road_img1[i][j-1]||road_img1[i][j-2]||road_img1[i][j-3]==1)) ///||road_img1[i][j-4]
{
Right_point=j;

         Flag_solve++;
                     }

}
         if(Flag_solve==0)
            {
               Right_point = pre_right_point;
   pre_right_point = pre_right_point;
   border_line[i][right_border] = 79;
               //  right_mis = 1;
            }
            if(Flag_solve>0)
            {
            Flag_solve = 0;
            //  pre_right_point=Right_point;
            right_find[l++]=Right_point;
            }

if(k&&l>0)
{
   while(right_find[l]<left_find[k])
   {
   max = (k>l)? 1 : 0;
   if(max==1)
   {
   k--;
   }
   if(max==0)
   {
   l--;
   }

   }
   pre_right_point = right_find[l];
   pre_left_point  = left_find[k] ;
   border_line[i][right_border] = right_find[l];
   border_line[i][left_border]  = left_find[k] ;

}
else
{
   if((k==0)&&(l>0))
   {
   pre_right_point = right_find[l];
   border_line[i][right_border] = right_find[l];
   }
   if((k>1)&&(l==0))
   {
   pre_left_point  = left_find[k] ;
   border_line[i][left_border]  = left_find[k] ;

   }

}

  }

  /**********************************求中线从start_lie到end_lie*****************************************************************************/
  /**********************************求中线从start_lie到end_lie*****************************************************************************/
  for(i=start_lie; i>end_lie; i--)
{
////////////////////////////////////////找左邊界點
for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+10;j++)
{
if((road_img1[i][j]||road_img1[i][j+1]||road_img1[i][j+2]||road_img1[i][j+3]==1)&&(road_img1[i][j-1]&&road_img1[i][j-2]&&road_img1[i][j-3]&&road_img1[i][j-4]==0))
{
Left_point=j;

border_line[i][left_border]=j;
         Flag_solve++;
                     }

}
            if(Flag_solve==0)
            {
               Left_point = pre_left_point;
   pre_left_point = pre_left_point;
   border_line[i][left_border] = 0;
            // left_mis = 1;
            }
            if(Flag_solve>0)
            {
            Flag_solve = 0;
            pre_left_point=Left_point;
            }

////////////////////////////////////////找右邊界點
for(j=pre_right_point+3;j>=pre_right_point-10;j--)
{
if((road_img1[i][j]&&road_img1[i][j+1]&&road_img1[i][j+2]&&road_img1[i][j+3]==0)&&(road_img1[i][j-1]||road_img1[i][j-2]||road_img1[i][j-3]==1)) ///||road_img1[i][j-4]
{
Right_point=j;
border_line[i][right_border]=j;
         Flag_solve++;
                     }

}
         if(Flag_solve==0)
            {
               Right_point = pre_right_point;
   pre_right_point = pre_right_point;
   border_line[i][right_border] = 79;
               //  right_mis = 1;
            }
            if(Flag_solve>0)
            {
            Flag_solve = 0;
            pre_right_point=Right_point;
            }

border_line[i][mid_border]=Left_point/2+Right_point/2;

}

}

作者: HEYsir 时间: 2013-3-13 00:40
这么长程序谁看啊，看看是不是哪个符号打错了，我调了一个月bug发现全是打错了符号。还会进入default isr

作者: 洋葱圈 时间: 2013-3-13 08:48
程序实在太长了，没全看。但是进入default_isr的原因有一下几种情况：

数组下标溢出，也就是使用超出了数组范围的索引
模块时钟未使能就使用模块寄存器
使用了非法的Flash地址
没有定义中断服务子程序

如有不全欢迎补充，LZ的问题如果单步调试不行，建议你在可能出问题的地方使用串口输出特定字符进行查找。

作者: Originition 时间: 2013-3-18 00:15
恩，谢谢拉普兰德大哥了，我尝试着改了一下，for循环中的写法，“--”改为“++”，问题居然神奇的解决了，估么着是原来的写法，和某些东西冲突了…

作者: Originition 时间: 2013-3-18 00:16

HEYsir 发表于 2013-3-13 00:40
这么长程序谁看啊，看看是不是哪个符号打错了，我调了一个月bug发现全是打错了符号。还会进入default isr

恩，改了写法，效果好了点，感觉是和之前写的某些东西冲突了，现在解决了~~~~

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