智能车制作

标题: 直道舵机左右摇摆 [打印本页]

作者: Cofe清风ヤ 时间: 2013-3-13 22:59
标题: 直道舵机左右摇摆
哪位大神知道为什么智能车进去直道舵机抖动现象严重，怎样才能消除这种现象啊？舵机控制只用了PID算法中P参数和D参数

作者: 我以为。 时间: 2013-3-13 23:26
1.左右力臂长度有没有调节好。。。。2.你舵机的中间值是否正确。。。。。3.距离舵机中间值两侧梯度是否合理。。。。。。

作者: 恋May 时间: 2013-3-14 13:21
P,D参数设置是否合理。。。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-14 14:54
你这个不是PD参数的问题吧你的车是弯道出直到才左右摇晃的吧？

作者: Cofe清风ヤ 时间: 2013-3-16 10:24

穆旦阿斗发表于 2013-3-14 14:54
你这个不是PD参数的问题吧你的车是弯道出直到才左右摇晃的吧？

左右并不晃动呀就是直道晃动

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-3-16 13:26

Cofe清风ヤ发表于 2013-3-16 10:24
左右并不晃动呀就是直道晃动

我们的是直弯出来有点晃而且就那个直弯晃其他的直弯就不晃

作者: 若苦似甜 时间: 2013-3-16 20:00
PD参数不合适

作者: 温豪 时间: 2013-3-17 19:05

我以为。发表于 2013-3-13 23:26
1.左右力臂长度有没有调节好。。。。2.你舵机的中间值是否正确。。。。。3.距离舵机中间值两侧梯度是否合理 ...

赞同

作者: xm_chern 时间: 2013-3-30 13:42

穆旦阿斗发表于 2013-3-16 13:26
我们的是直弯出来有点晃而且就那个直弯晃其他的直弯就不晃

我们也是这问题。。弯道的时候不摇摆。。出了弯道就摇摆。。你的这问题解决了没。。

作者: 真实的谎言 时间: 2013-4-20 16:18
我们也是啊，从弯道进入直道时左右就晃，而且速度快了调节不会来，到底是上边说的舵机中间值问题还是舵机PD没有调好啊？？？求大神解释啊！！！！

作者: 电磁组 时间: 2013-5-11 23:21
求同啊！

作者: DLP1990 时间: 2013-5-14 00:29
标题: RE: 直道舵机左右摇摆

真实的谎言发表于 2013-4-20 16:18
我们也是啊，从弯道进入直道时左右就晃，而且速度快了调节不会来，到底是上边说的舵机中间值问题还是舵机PD ...

不是pd得问题，是边界得阈值没设置好，在出弯道时，一抖，就又以为是弯道

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-5-15 15:54

穆旦阿斗发表于 2013-3-16 13:26
我们的是直弯出来有点晃而且就那个直弯晃其他的直弯就不晃

你们的这问题解决了吗？我们现在也是出弯时会抖动，求帮助啊

作者: feichelong 时间: 2014-5-14 15:56

DLP1990 发表于 2013-5-14 00:29
不是pd得问题，是边界得阈值没设置好，在出弯道时，一抖，就又以为是弯道

学长，边界阈值时什么意思？是什么？能不能加我QQ781464029，我问你一下

作者: 走散的炊烟 时间: 2014-5-18 11:36
我把P值调小，在直道也还是很抖，把左右的最大阈值改成一样，可是左边转向就有问题了，根本转不了（右边转的了），然后再把左边阈值加大，能转，就是转向晃的太厉害了

作者: 15737978539 时间: 2014-5-18 17:24

Cofe清风ヤ发表于 2013-3-16 10:24
左右并不晃动呀就是直道晃动

直道晃应该是你的舵机中值没有调好，或者电位器没调好。

作者: uuu 时间: 2014-5-25 13:49
边界伐值是神马意思呀？

作者: 呆呆呆 时间: 2014-6-13 16:43

DLP1990 发表于 2013-5-14 00:29
不是pd得问题，是边界得阈值没设置好，在出弯道时，一抖，就又以为是弯道

什么是边界阀值啊

作者: 驻不住的流年 时间: 2014-6-19 19:30
一样一样啊，大家解决了求分享啊

被虐成翔了

作者: 阿牛哥 时间: 2014-6-19 19:44
这些都是表象的问题，可能和很多因素有关，不看具体程序，和车的外形，电路等等，根本就办法知道问题所在

作者: 小米粒_M 时间: 2014-6-23 00:34

我以为。发表于 2013-3-13 23:26
1.左右力臂长度有没有调节好。。。。2.你舵机的中间值是否正确。。。。。3.距离舵机中间值两侧梯度是否合理 ...

你说的这两侧梯度是什么意思

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-6-26 21:39

恋May 发表于 2013-3-14 13:21
P,D参数设置是否合理。。。

给定值的话也抖动会与什么有关啊，拿示波器看的图像很好的，给出的PWM信号。求教哦

作者: 山城野人 时间: 2017-2-28 09:45

xm_chern 发表于 2013-3-30 13:42
我们也是这问题。。弯道的时候不摇摆。。出了弯道就摇摆。。你的这问题解决了没。。

请问大神的这个问题解决了么？我们现在也遇到了这个问题

作者: 山城野人 时间: 2017-2-28 09:46

Cofe清风ヤ发表于 2013-3-16 10:24
左右并不晃动呀就是直道晃动

请问大神的这个问题解决了么？我们现在也遇到了这个问题

作者: 亚里士缺德 时间: 2017-4-11 10:56
pd有问题，要不然就是机械结构，一点一点差

作者: znjqr 时间: 2017-4-11 11:09
我以为,支持一下楼主加油

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)