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标题: PD控制S-D5舵机 [打印本页]

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-14 19:28
标题: PD控制S-D5舵机
哪位大神好心人能给指导下PD控制舵机啊！从哪入手，，，能分享想点容易理解的资料最好了！11111111谢谢各位帅哥美女

作者: cgtiso 时间: 2013-3-14 20:02
baidu

作者: exiao 时间: 2013-3-14 20:08
楼上回答简介可行

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-3-14 20:10
先调P吧,P调好了一般的弯道应该能过的，不过直道上会震荡，这时候你再调D，提高弯道的相应速度......

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-14 20:18

眼角宣泄悲伤发表于 2013-3-14 20:10
先调P吧,P调好了一般的弯道应该能过的，不过直道上会震荡，这时候你再调D，提高弯道的相应速度......

一点都不会啊！问题是没有策略，怎么实现？还请指教？

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-3-14 21:46

qiangkai311 发表于 2013-3-14 20:18
一点都不会啊！问题是没有策略，怎么实现？还请指教？

首先你得搞明白P,I,D各有什么作用
P: 比例，能够减小上升时间，但不能消除稳态误差
I：积分，能够消除稳态误差，但会使瞬时响应变差
D：微分，可以加快动态系统响应，但容易引起震荡

先调P就是类似于比例函数，偏差乘以你设定的那个比例系数KP

作者: 恋May 时间: 2013-3-15 08:44

qiangkai311 发表于 2013-3-14 20:18
一点都不会啊！问题是没有策略，怎么实现？还请指教？

不要把PID想的太神秘。
   P就是比例，程序里面和小车打个比方。你小车判断弯道，如果是小偏只需要向右打角30度，假设程序里占空比需要增加a。如果是偏大一点，需要向右打角60度，那么理想假设需要占空比增加2a。P就是a的系数，比例系数。P在30度的时候=1，在60度的时候=2。
   如果只用这个P是可以让小车晃晃荡荡的跑起来，但是小车转向很别扭。理想中的控制算法，只要一个P就够了，但是现实中有很多因素，导致仅仅一个P不能准确的控制。
   就好比你用电水壶烧水，仅仅是想烧到70度，里面一个通电的金属发热，理想情况下，你测量水温70度了，就立马断电，但是水温会稳定在70吗，不会的。因为你即使断电了，那个通电的导体还是有很高的温度的，虽然没通电温度在下降，但是至少会让水温升一点点。和小车的控制是一样的。理想只是P就可以了，但是实际上还是有些因素导致不可能准确的转向你理想的角度。那么如何准确的控制呢，假设水温在65度的时候断电，然后导体降温，水温温度慢慢靠近70度。小车转角也是，假设转角有惯性，你一下子转60度会转超过60度角一点点，那么你就转55度，然后惯性在带一点点恰好60度左右。这个5度的范围就是偏差的增量（这次偏差-上次偏差），通过I、D 一点点的消除偏差，无限的接近最理想的状态。

温度这个例子，是看过一份资料里面说的。

我说的是最基本的简单的 PID算法很灵活，可以延伸，变形。等你这些基本的都弄懂了再考虑复杂的。什么模糊PID，分段PID。

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-16 22:08

眼角宣泄悲伤发表于 2013-3-14 21:46
首先你得搞明白P,I,D各有什么作用
P: 比例，能够减小上升时间，但不能消除稳态误差
I：积分，能够消除 ...

还请帅哥说明一下KP怎么来确定？用代码实现是怎么一个过程？不胜感激！
角度和pwm的转换是计算出来的还是跳出来的。。。

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-16 22:14

恋May 发表于 2013-3-15 08:44
不要把PID想的太神秘。
P就是比例，程序里面和小车打个比方。你小车判断弯道，如果是小偏只需要 ...

嗯谢谢你讲了这么多，我会好好琢磨琢磨的，基础打牢。。。还请多多指教
那这些参数，比如p ，i， d的值是测出来的还是有经验值可以参考的？

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-16 22:17

眼角宣泄悲伤发表于 2013-3-14 21:46
首先你得搞明白P,I,D各有什么作用
P: 比例，能够减小上升时间，但不能消除稳态误差
I：积分，能够消除 ...

有点印象了。。。呵呵呵。。。
实际还是理解的不讨透彻。。

作者: 恋May 时间: 2013-3-19 10:00

qiangkai311 发表于 2013-3-16 22:14
嗯谢谢你讲了这么多，我会好好琢磨琢磨的，基础打牢。。。还请多多指教
那这些参数，比如p ，i， d的值是 ...

呵呵，P,I,D是先有经验（实际情况中P,I,D的意义，主要是P的意义）就知道 P大概是多少了。然后再根据实际定也八九不离十了。
先了解透PID这三个系数在小车行驶过程中的物理意义，这个就是所谓的经验了。

作者: qiangkai311 时间: 2013-3-27 21:37

恋May 发表于 2013-3-19 10:00
呵呵，P,I,D是先有经验（实际情况中P,I,D的意义，主要是P的意义）就知道 P大概是多少了。然后再根据实 ...

嗯谢啦

作者: donsbin 时间: 2013-4-27 15:35
7楼的分析很形象生动

作者: 793810734@qq.om 时间: 2013-6-30 08:26
舵机的PD控制一直搞不太明白，主要是不知道偏差怎么选，望楼主进行详细指导。。

作者: fwh157 时间: 2017-7-11 19:36

恋May 发表于 2013-3-15 08:44
不要把PID想的太神秘。
P就是比例，程序里面和小车打个比方。你小车判断弯道，如果是小偏只需 ...

PID算法目标值赋值问题，。。寻找信标灯。。舵机用pd算法控制时，在进行pid运算前，赋给目标值什么值，我们要事先知道，我用颜色传感器读出的数据（处理成角度）使用pd算法控制小车的舵机，但是给目标值赋值时，该赋多少？赋给目标值什么值，我们要事先知道。(舵机每次的目标值是多少度，我们并不知道)，？能谈谈你对pd算法控制舵机的思想吗？
typedef struct PID
{
int SetPoint;       //设定目标Desired Value  /*********就是这项******/
double Proportion;  //比例常数Proportional Const
double Integral; //积分常数Integral Const
double Derivative;  //微分常数Derivative Const
int LastError;    //Error[-1]
int PrevError;    //Error[-2]
} PID;

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